ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第116页
保留所有 权 利 稳压 器过低 稳压 器过高 发电机过低 发电机过高 低功耗重置导致上 次出现 重置 窗口看门狗重置导 致上次出现 重置 独立看门狗重置导 致上次出现 重置 软件重置导致上次 出现 重置 安全控制板已根据显式 请求进行重置。 外部引脚重置导致 上次出现 重 置 电压降低重置导致 上次出现 重 置 上的软件 错误 电缆未连接 机器人问题：未 检测出机器人电缆 检查机 器人与控制箱之间 的电缆和 连接 检测到机器人存在 短路…
保留所有权利
、 或 错误（ 过低）
机器人电流传感器读数过高
机器人电流传感器读数过低
不存在（检查内部连接） 此错误可能有多个根源，必须测量一些位置的电压。
有 个不同的组件可能是根源，必须测量电压，以确定其中哪一个组件发生故障。
电源
分电盘
安全控制板。
在本维修手册中找到示意图
电源通电时，机器人电压为
未通电的 电源存在电压
、 或 错误（ 过
高）
、 或 错误（ 过
低）
模拟 错误（ 过高）
模拟 错误（ 过低）
另一 未初始化
电源 电压错误
电源 电压错误
电压不会从电源消失
警告，等待主处理器的 型应答
处理器 的电源电压超出了范
围
机器人电压低于阈值
机器人电压高于阈值
发动机偏差错误
保留所有权利
稳压器过低
稳压器过高
发电机过低
发电机过高
低功耗重置导致上次出现 重置
窗口看门狗重置导致上次出现
重置
独立看门狗重置导致上次出现
重置
软件重置导致上次出现 重置 安全控制板已根据显式请求进行重置。
外部引脚重置导致上次出现 重
置
电压降低重置导致上次出现 重
置
上的软件错误
电缆未连接 机器人问题：未检测出机器人电缆 检查机器人与控制箱之间的电缆和连接
检测到机器人存在短路或与控制箱
连接的机器人错误
机器人问题： 电源或机器人类型错
误
检查机器人型号。查看电缆和机械臂中是否存在短路。
电压上升太慢 机器人问题： 电源
电压未达到可接受的水平 机器人问题： 电源
辅助总线 检查失败
处理器
主屏幕处理器 示教器中安全处理器 的 检查失败
辅助屏幕传感器 示教器中安全处理器 的 检查失败
主
辅助
检测到 过流 安全控制板错误 移除 的所有外部连接。检查是否出现短路
检测到 过电流，最大值为 安全控制板错误 移除 的所有外部连接。检查是否出现短路
保留所有权利
检测到 过电流，最大值为 工具错误 移除 的所有外部连接。检查是否出现短路
安全系统出错 安全系统故障 检查主机板、安全控制板、屏幕板，分电盘（ ，
若安装）。
检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
）按照第 节执行完整的重启程序
安全继电器出错（缺少连接） 分电盘出错 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
）按照第 节执行完整的重启程序
安全继电器出错（多余连接） 分电盘出错 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
）按照第 节执行完整的重启程序
安全继电器出错（一台继电器被卡
住）
分电盘出错 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
）按照第 节执行完整的重启程序
安全继电器出错（继电器未打开） 分电盘出错 检查安全控制板与分电盘之间的电缆或 电源与分电盘
之间的电缆是否存在问题
）按照第 节执行完整的重启程序
未通电的机器人上存在电压 安全控制板硬件故障 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
电压不会从机器人消失 安全控制板硬件故障 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
、 或 错误（ 过低） 安全控制板硬件故障 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
、 或 错误（ 过高） 安全控制板硬件故障 ）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
引导加载程序错误，机器人电压过