ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第124页
保留所有 权 利 中的交融半 径太小 增加 中的交融 因进行交融，跳过 了 路点。 与路点 之间的距离相比 ，交 融半径值太 大。 减小交融半径， 或选 择距 离更远的路点。 重叠部分在 中实现交融，跳 过了一个路点 减小交融半径， 或选 择距 离更远的路点。 重叠部分在 中实现交融，跳 过了一个路点 减小交融半径， 或选 择距 离更远的路点。 重叠部分在 中实现交融，跳 过了一个路点 减小交融半径， 或选 择距 离更远的路点。 重叠部…
保留所有权利
有什么东西在拉动机器人 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
未知机器人型号 配置中指定的机器人型号未知
实时零件警告 用户程序的结构可能导致 过载 重构用户程序
安全控制板重启失败 无法从控制器上重启安全控制板。 按照第 节执行完整的重启程序
保护性停止：位置接近关节限制
保护性停止：工具方向接近限制
保护性停止：位置接近安全平面限
制
保护性停止：位置偏离路径 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
保护性停止：位置处于奇点 机器人无法在奇点附近线性移动 使用 或改变运动
保护性停止：机器人无法保持在一
个位置，请检查有效负载是否正确
保护性停止：检测到有效负载或安
装错误，或者在进入自由驱动模式
时，有什么物体在推动机器人
由于设置错误，机器人可能会意外移动 验证所用安装中的工具中心点配置和安装是否正确
保护性停止：关节检测到碰撞 确保没有物体阻挡机器人的移动路径，并恢复程序
保护性停止：由于关节位置不一
致，机器人上次被关闭
验证 图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之前运作。
靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。
如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。
如果位置正确，请勾选 图形下方的复选框，然后点击“已验证机器人位置”(Robot Position Verified)
保护性停止：在关闭机器人时检测
到机器人出现大幅移动。关节在关
闭时出现移动，或者编码器不工
作。
验证 图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之前运作。
靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。
如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。
如果位置正确，请勾选 图形下方的复选框，然后点击
“
已验证机器人位置
”(Robot Position Verified)
交融出现问题
因进行交融，跳过了 路
点。
与路点之间的距离相比，交融半径值太
大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
保留所有权利
中的交融半径太小 增加 中的交融
因进行交融，跳过了 路点。 与路点之间的距离相比，交融半径值太
大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
因进行交融，跳过了 路点。 与路点之间的距离相比，交融半径值太
大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
中出现交融半径太小的错误
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
重叠部分在 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
非法控制模式
控制器未收到关节自检
自检固件不允许使用
自检固件不允许使用
保留所有权利
自检固件不允许使用
关节在自检期间出现故障
未找到电机编码器索引标记
相位未正确安装
电机编码器以错误方式计数
关节编码器以错误方式计数
在尝试移动电机时未检测到任何移
动
温度校准未在 分钟内预热至
摄氏度
温度校准未在 分钟内冷却至
摄氏度
安全系统违规
超过了关节位置限制
超过了关节速度限制
超过了工具中心点速度限制
超过了工具中心点位置限制
超过了工具中心点方向限制
超过了功率限制
关节扭矩窗口违规
关节扭矩窗口过大
缩减模式输出违规
安全停止输出违规
紧急停止输出违规
动量限制违规
机器人移动输出违规