ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第126页
保留所有 权 利 机器人在停止模式 下不制动 在制动过程中，安全系 统会 监控机器人 是否按预期制动 。如果未按预期制动， 则会产生该错误 检查工具中心点 配置 、有 效负载和安装设置 机器人在停止模式 下移动 当机器人因安全 违规或安全停止而发生 停止时，如果机 器人在此模式下移动， 安全系统便会产 生该错误。 检查当安全 防护停止时，机器人是否受到外力 推动 检查工具中心 点配置、有效负载和安装 设置 机器人未及时停止 收到工具中心…
保留所有权利
自检固件不允许使用
关节在自检期间出现故障
未找到电机编码器索引标记
相位未正确安装
电机编码器以错误方式计数
关节编码器以错误方式计数
在尝试移动电机时未检测到任何移
动
温度校准未在 分钟内预热至
摄氏度
温度校准未在 分钟内冷却至
摄氏度
安全系统违规
超过了关节位置限制
超过了关节速度限制
超过了工具中心点速度限制
超过了工具中心点位置限制
超过了工具中心点方向限制
超过了功率限制
关节扭矩窗口违规
关节扭矩窗口过大
缩减模式输出违规
安全停止输出违规
紧急停止输出违规
动量限制违规
机器人移动输出违规
保留所有权利
机器人在停止模式下不制动 在制动过程中，安全系统会监控机器人
是否按预期制动。如果未按预期制动，
则会产生该错误
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
机器人在停止模式下移动 当机器人因安全违规或安全停止而发生
停止时，如果机器人在此模式下移动，
安全系统便会产生该错误。
检查当安全防护停止时，机器人是否受到外力推动
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
机器人未及时停止
收到工具中心点方向的空向量 在未使用 时，配置文件错误
机器人未停止输出违规
安全 配置不正确 在未使用 时，配置文件错误
未收到配置信息或限制设置
另一安全处理器检测到违规
收到控制器发出的未知命令
安全限制设置无效 检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
已设置缩减模式输出，虽然不应执
行此操作
检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
未设置缩减模式输出，虽然应该执
行此操作
检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
已设置非缩减模式输出，虽然不应
执行此操作
检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
未设置非缩减模式输出，虽然应该
执行此操作
检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
机器人紧急停止超过了最长停止时
间
有效负载过高 检查是否超过机器人的最大有效负载
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
系统紧急停止超过了最长停止时间 有效负载过高 检查是否超过机器人的最大有效负载
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
安全停止超过了最长停止时间 有效负载过高 检查是否超过机器人的最大有效负载
保留所有权利
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
操作模式开关会在三脚开关丢失时
显示
超过关节速度限制 关节 （底
座）
超过关节速度限制 关节 （肩
部）
超过关节速度限制 关节 （肘
部）
超过关节速度限制 关节 （手腕
）
超过关节速度限制 关节 （手腕
）
超过关节速度限制 关节 （手腕
）
安全系统故障
机器人仍处于紧急停止状态 紧急停止模式开启时，机械臂电源关
闭。控制器负责发送电源关闭命令。如
果安全系统检测到机械臂仍在通电，则
会产生此错误。
机器人紧急停止不一致 示教器紧急停止或机器人紧急停止电路
问题
检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
系统紧急停止不一致 系统紧急停止电路问题 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
安全停止不一致 安全电路问题 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
安全停止不一致 电路问题 检查安全控制板与 和外部机器之间的电缆
关节位置不一致 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
检查是否遵循了安全设置