ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第127页
保留所有 权 利 检查工具中心 点配置、有效负载和安装 设置 操作模式开关会在 三脚开关丢失时 显示 超过关节速度限制 关节 （底 座） 超过关节速度限制 关节 （肩 部） 超过关节速度限制 关节 （肘 部） 超过关节速度限制 关节 （手腕 ） 超过关节速度限制 关节 （手腕 ） 超过关节速度限制 关节 （手腕 ） 安全系统故障 机器人仍处于紧急 停止状态 紧急停止模式开启时， 机械 臂电源关 闭。控制器负责 发送电源关闭命令。如 果安…
保留所有权利
机器人在停止模式下不制动 在制动过程中，安全系统会监控机器人
是否按预期制动。如果未按预期制动，
则会产生该错误
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
机器人在停止模式下移动 当机器人因安全违规或安全停止而发生
停止时，如果机器人在此模式下移动，
安全系统便会产生该错误。
检查当安全防护停止时，机器人是否受到外力推动
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
机器人未及时停止
收到工具中心点方向的空向量 在未使用 时，配置文件错误
机器人未停止输出违规
安全 配置不正确 在未使用 时，配置文件错误
未收到配置信息或限制设置
另一安全处理器检测到违规
收到控制器发出的未知命令
安全限制设置无效 检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
已设置缩减模式输出，虽然不应执
行此操作
检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
未设置缩减模式输出，虽然应该执
行此操作
检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
已设置非缩减模式输出，虽然不应
执行此操作
检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
未设置非缩减模式输出，虽然应该
执行此操作
检查固件 更新固件
）按照第 节执行完整的重启程序
机器人紧急停止超过了最长停止时
间
有效负载过高 检查是否超过机器人的最大有效负载
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
系统紧急停止超过了最长停止时间 有效负载过高 检查是否超过机器人的最大有效负载
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
安全停止超过了最长停止时间 有效负载过高 检查是否超过机器人的最大有效负载
保留所有权利
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
操作模式开关会在三脚开关丢失时
显示
超过关节速度限制 关节 （底
座）
超过关节速度限制 关节 （肩
部）
超过关节速度限制 关节 （肘
部）
超过关节速度限制 关节 （手腕
）
超过关节速度限制 关节 （手腕
）
超过关节速度限制 关节 （手腕
）
安全系统故障
机器人仍处于紧急停止状态 紧急停止模式开启时，机械臂电源关
闭。控制器负责发送电源关闭命令。如
果安全系统检测到机械臂仍在通电，则
会产生此错误。
机器人紧急停止不一致 示教器紧急停止或机器人紧急停止电路
问题
检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
系统紧急停止不一致 系统紧急停止电路问题 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
安全停止不一致 安全电路问题 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
安全停止不一致 电路问题 检查安全控制板与 和外部机器之间的电缆
关节位置不一致 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
检查是否遵循了安全设置
保留所有权利
关节速度不一致 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
检查是否遵循了安全设置
关节扭矩不一致 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
检查是否遵循了安全设置
工具中心点速度不一致 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
检查是否遵循了安全设置
工具中心点位置不一致 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
检查是否遵循了安全设置
工具中心点方向不一致 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
检查是否遵循了安全设置
功率不一致 功率计算： 与 不一致 关节错误：检查同一关节以前的错误代码，并评估
关节扭矩窗口不一致
缩减模式输入不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
缩减模式输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
安全输出失败 安全输出未在预期时间内达到正确值 检查 是否存在短路或错误输出连接。
安全停止输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
另一安全处理器故障
紧急停止输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
检测到 输出错误 未检测到 电源 检查内部电源的连接是否正确。如果正在使用外部电源，请
检查其是否打开，且电压是否正确。
动力不一致
机器人移动输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
处理器 错误
处理器版本错误
检测到潜在的掉电可能 安全控制板的电压降低或安全控制板故
障
紧急停止输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
安全停止输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。