ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第128页
保留所有 权 利 关节速度不一致 检查 工具中心点配 置、有效负载和安装 设置 检查是否遵循 了安全设置 关节扭矩不一致 检查 工具中心点配 置、有效负载和安装 设置 检查是否遵循 了安全设置 工具中心点速度不 一致 检查工具中心 点配置、 有效负载和安装设置 检查是否遵循 了安全设置 工具中心点位置不 一致 检查工具中心 点配置、 有效负载和安装设置 检查是否遵循 了安全设置 工具中心点方向不 一致 检查工具中心 点配置、 有效负载和…
保留所有权利
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
操作模式开关会在三脚开关丢失时
显示
超过关节速度限制 关节 （底
座）
超过关节速度限制 关节 （肩
部）
超过关节速度限制 关节 （肘
部）
超过关节速度限制 关节 （手腕
）
超过关节速度限制 关节 （手腕
）
超过关节速度限制 关节 （手腕
）
安全系统故障
机器人仍处于紧急停止状态 紧急停止模式开启时，机械臂电源关
闭。控制器负责发送电源关闭命令。如
果安全系统检测到机械臂仍在通电，则
会产生此错误。
机器人紧急停止不一致 示教器紧急停止或机器人紧急停止电路
问题
检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
系统紧急停止不一致 系统紧急停止电路问题 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
安全停止不一致 安全电路问题 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
安全停止不一致 电路问题 检查安全控制板与 和外部机器之间的电缆
关节位置不一致 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
检查是否遵循了安全设置
保留所有权利
关节速度不一致 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
检查是否遵循了安全设置
关节扭矩不一致 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
检查是否遵循了安全设置
工具中心点速度不一致 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
检查是否遵循了安全设置
工具中心点位置不一致 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
检查是否遵循了安全设置
工具中心点方向不一致 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
检查是否遵循了安全设置
功率不一致 功率计算： 与 不一致 关节错误：检查同一关节以前的错误代码，并评估
关节扭矩窗口不一致
缩减模式输入不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
缩减模式输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
安全输出失败 安全输出未在预期时间内达到正确值 检查 是否存在短路或错误输出连接。
安全停止输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
另一安全处理器故障
紧急停止输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
检测到 输出错误 未检测到 电源 检查内部电源的连接是否正确。如果正在使用外部电源，请
检查其是否打开，且电压是否正确。
动力不一致
机器人移动输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
处理器 错误
处理器版本错误
检测到潜在的掉电可能 安全控制板的电压降低或安全控制板故
障
紧急停止输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
安全停止输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
保留所有权利
机器人未停止输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
防护重置输入不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
安全处理器在故障模式下启动
缩减模式输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
非缩减模式输出不一致 安全 与 不一致 检查安全装置及这些装置的电缆 连接。
启动时出现计时问题。请重启以继
续操作
安全处理器 与 之间的校验和不一
致
与 之间的用户安全配置校
验和不一致
与 之间的机器人配置校验
和不一致
在线 测试失败
未运行所有安全相关功能
文件包太短，无法进行 计算
三脚开关输入不一致
操作模式开关输入不一致
其中一个节点处于故障模式 安全控制板检测到错误 查看先前的错误
）按照第 节执行完整的重启程序
关节 处于故障模式 安全控制板检测到错误 查看先前的错误
更新关节上的固件
）按照第 节执行完整的重启程序
关节 处于故障模式 安全控制板检测到错误 查看先前的错误
更新关节上的固件
）按照第 节执行完整的重启程序
关节 处于故障模式 安全控制板检测到错误 查看先前的错误
更新关节上的固件
）按照第 节执行完整的重启程序
关节 处于故障模式 安全控制板检测到错误 查看先前的错误