ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第135页
保留所有 权 利 目标关节速度与目 标关节位置不匹 配 关节 （肩部） 目标关节速度与目 标关节位置不匹 配 关节 （肘部） 目标关节速度与目 标关节位置不匹 配 关节 （手腕 ） 目标关节速度与目 标关节位置不匹 配 关节 （手腕 ） 目标关节速度与目 标关节位置不匹 配 关节 （手腕 ） 现场总线输入断开 检查现场总线的 连接 （ 、 、 和 ）或 在该安装中禁 用现场总线。 检查 看门狗的功能 。检查 是否也在使用此功 能。
保留所有权利
）按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
电压过高 断开 的连接
）按照第 节执行完整的重启程序
检查外部 和安全控制板是否存在问题
安全控制板设置失败 初始化时未收到安全控制板发送的数据
或收到无效的安全参数
）按照第 节执行完整的重启程序
检查和确认主机板与安全控制板之间的以太网电缆已经连
接，并验证安全配置的设置是否有效。
在应用公差后， 配置处于非法
状态
检测到显示的安全参数
与（将要）应用的安全参数不匹配
不断验证显示的安全参数与运
行参数是否相等
检查软件版本与安全控制板上的固件版本相同还是更高。
重新加载安装
）按照第 节执行完整的重启程序
保护性停止：路径健全性检查失败
目标位置突然改变
目标位置与速度之间不一致
突然停止 该程序包含未正确向下倾斜的运动 若要中止运动，请在使用 之前用 或 脚本
命令形成平稳减速。避免在交融的路点之间中止运动
机器人在允许的反应和制动时间内
没有停止
机器人程序使得设定值无效
交融失败，并且导致设定值无效 尝试更改交融半径或联系技术支持部门
目标速度与目标位置不匹配
目标位置与速度之间不一致
健全性检查失败 机器人上的软件版本必须与出厂时的版
本相同或更高。
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 关节 （底座）
保留所有权利
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 关节 （肩部）
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 关节 （肘部）
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 关节 （手腕 ）
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 关节 （手腕 ）
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 关节 （手腕 ）
现场总线输入断开 检查现场总线的连接（ 、 、 和
）或在该安装中禁用现场总线。
检查 看门狗的功能。检查 是否也在使用此功
能。
保留所有权利
保险丝 ：
保险丝 (F801) “48V” 保护包括 在内的系统中的所有 ，避免过电流。
此信息仅用于故障排除。在任何情况下，都不要更换保险丝。
如果出现故障， 只能更换为新的经测试的控制板。
保险丝 ：
根 保险丝（ 和 ）并联，保护安全控制板上的 电源，无论 电源来自控
制器还是外部电源。在任何情况下，都不要更换保险丝。如果出现故障， 只能更换为新的经测试
的控制板。
指示灯：
在连接电源插头后亮起。
系统：在主控制器电源被激活时亮起。
在 “12V系统”开启时亮起，并显示存在 。
在 “12V系统”开启时亮起，并显示存在 – 至模拟输入 输出。
在接通 时亮起，并显示逻辑安全电路 存在 。
在接通 时亮起，并显示逻辑安全电路 存在 。
表示安全控制板上有 电压
检测到 且正常，表示 内部存在
机械臂上有 电压
显示逻辑 的状态：闪烁序列
显示逻辑 的状态：闪烁序列