ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第140页
保留所有 权 利 保护性停止 质心是否不同于 点？ 检查工具中心点配 置、有 效负载和安装设置， 其必须符合工具 和机器人的实际位置。 路点位置是否非常 靠近机 器人不能操作的底座 周围的圆柱形区 域？ 调整路点，远离 该区域或 降低速度 加速度 是 否 检查工具中心点 配置 、有 效负载和 安装设置 检查是否遵循 了安全设 是 在工具中心点丝 锥中 ，调 整质心，或使用 脚本 代码 是 否 机器人以过高的 速度移动，还是加速非常困 难…
保留所有权利
通电期间没有显示电缆
控制器在几秒钟后关闭
更换 电源
请参见 的正常启动顺序
尤其是第 步
是否与提及的序列匹配？
测量 电源上的电源输入连接器上是否存在
请参见 的正常启动顺序
尤其是第 步
是否与提及的序列匹配？
更换安全控制板
更换主机板
否
否
是
是
是
更换分电盘
否
保留所有权利
保护性停止
质心是否不同于 点？
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置，
其必须符合工具和机器人的实际位置。
路点位置是否非常靠近机器人不能操作的底座
周围的圆柱形区域？
调整路点，远离该区域或
降低速度 加速度
是
否
检查工具中心点配置、有
效负载和安装设置
检查是否遵循了安全设
是
在工具中心点丝锥中，调
整质心，或使用脚本代码
是
否
机器人以过高的速度移动，还是加速非常困
难？
降低速度或加速度
是
否
按下示教器背后的自由驱动按钮，检查所有关
节的自由驱动功能 是否观察出任何异常的摩
擦或行为？
否
检查关节有无异常行为，
关节可能有机械故障
是
联系购买机器人的经销商
否
另请阅读支持网站上的项目
保留所有权利
在以下两种情况下，可能隐藏这些故障：
人员只需重置故障，而无需审查故障发生的原因。
忽略保护性停止屏蔽故障检测！
请小心对待保护性停止。
了解为何碰巧改进了您的程序并保留了故障检测！
一般而言，保护性停止设计通知用户机器人由于外部事件（例如，碰到障碍物等）而
停止。如果机器人被推到接近极限，机器人可以产生保护性停止，表示其不能遵循期
望的轨迹。 在保护性停止后，必须在恢复操作前执行以下操作：
清除障碍，在确保操作员不会阻碍路径的情况下恢复操作。 参见《维修手
册》第 节（参见下面的链接）。
机器人操作过于接近极限，应调整应用程序以减少机器人的负载，例如通过
降低加速度、正确使用混合或类似措施。
—
如果已经编程自动确认和复位保护性停止—将没有人会看到保护性停止。
自动确认和复位保护性停止将掩盖导致故障情况的问题。
出现保护性停止时，应验证原因。
如果没有冲突，则调整程序