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保留所有 权 利 零位例图 底座： 肩部、肘部、手 腕 ： 底座零位对齐， 以便输出 法兰从垂直 对准偏离 度机器人底座后面的 电 缆。 肩部、肘部和手 腕 零输出法兰（假设底座 水平）。 确保机器人底座 处于水平 状态，用水准仪 对 齐关节。 手腕 ： 手腕 ： 手腕 零位对齐类似至底 座关节及工 具法兰平行带有 手腕 输出法兰。 手腕 零位对齐，以便工具连接器 指向上方。 在工具孔中安装两 个螺栓 ，并用水准仪对齐关 节。