ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第53页
保留所有 权 利 选 择 校 准 选 项 卡， 然 后按 校 准关节 。 按 ，退出 （低级控 制）。
保留所有权利
零位例图
底座： 肩部、肘部、手腕 ：
底座零位对齐，以便输出法兰从垂直
对准偏离 度机器人底座后面的电
缆。
肩部、肘部和手腕 零输出法兰（假设底座
水平）。
确保机器人底座处于水平状态，用水准仪对
齐关节。
手腕 ： 手腕 ：
手腕 零位对齐类似至底座关节及工
具法兰平行带有手腕 输出法兰。
手腕 零位对齐，以便工具连接器指向上方。
在工具孔中安装两个螺栓，并用水准仪对齐关
节。
保留所有权利
选择 校准 选项卡，然后按 校准关节。
按 ，退出 （低级控制）。
保留所有权利
按
通过将机器人移动到原位，对零位进行验证。如果对零位不满意，请再次执行该程序。