Single_Axis_Robot-CN.pdf - 第12页
K99TS02-2203 9 7. 依據負荷轉矩、加速轉矩、減速轉矩及保持轉矩，求出連續實效轉矩。 8. 選定電機的額定輸出轉矩必須大於連續實效轉矩；如果不符合條件，必須選用其他型號，再計算驗證至符合 要求為止。 滾珠絲槓型式若確定用途為垂直方向（ z 軸）請注意，垂直安裝屬於特殊使用狀態，承載負荷請在表列最大可搬 重量（直立）範圍內使用，除此之外，時規皮帶型式禁止垂直方向使用。 注意：為防止負載滑落，垂直安裝時，採用電機宜含煞車。 1…
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1. 確認負載機構的運動條件要求，包括加減速度，運動速度，機構的重量，機構的運動方式。
2. 負載之慣量計算
直線運動負載慣量計算式
:
3. 由負載慣量與電機慣量的比例原則，選出適當的電機規格。
4. 將選定的電機慣量合併負載慣量，計算出加速轉矩及減速轉矩。
5. 依據負載重量，安裝方式，磨擦係數，電機效率，計算出等速運動時的負荷轉矩。
6. 選定電機的最大輸出轉矩，須大於加速轉矩和負荷轉矩相加的和；如果不符合條件，必須選用其他型號，
再計算驗證至符合要求為止。
J
L
： 負載慣量，計算至電機輸出軸[kg．cm
2
]
V ： 負載直線運動速度[㎜／min]
ΔS ： 電機轉一圈，負載的移動量 [㎜]
W ： 負載重量[㎏]
N ： 電機轉速[r/min]
加速轉矩：
減速轉矩：
J
L
： 負載慣量，計算至電機輸出軸[kg．cm
2
]
J
M
： 電機慣量 [kg．cm
2
]
N ： 電機轉速[r／min] [rpm]
T
psa
： 加速時間[s]
T
psd
： 減速時間 [s]
F ： 直線運動時的軸向力 F=F
C
＋μx(Wxg＋F
O
)
T
L
： 負荷轉矩[N．m]
F
C
： 軸方向的外加作用力[N]
F
O
： 負載對SR模組的外加正壓力[N]
W ： 負 載 重 量（含 滑 台）[kg]
μ ： 磨擦係數
η ： 機械效率
V ： 負載直線運動速度[ mm/min]
N ： 電機轉速[r/min]
g ： 重力加速度(9.8m/s
2
)
ΔS ： 電機轉 一 圈，負 載 的 移 動 量 [mm]
1.11 電機負載計算
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7. 依據負荷轉矩、加速轉矩、減速轉矩及保持轉矩，求出連續實效轉矩。
8. 選定電機的額定輸出轉矩必須大於連續實效轉矩；如果不符合條件，必須選用其他型號，再計算驗證至符合
要求為止。
滾珠絲槓型式若確定用途為垂直方向（z軸）請注意，垂直安裝屬於特殊使用狀態，承載負荷請在表列最大可搬
重量（直立）範圍內使用，除此之外，時規皮帶型式禁止垂直方向使用。
注意：為防止負載滑落，垂直安裝時，採用電機宜含煞車。
1. 電機側接模組安裝
為避免電機側接皮帶張力過大造成肩部異常變形及運轉產生異音，或者皮帶張力過小造成運轉時產生跳齒，因
此在安裝皮帶時，參考表一絲槓驅動電機側接皮帶張力值表。
2. 開放式皮帶驅動模組安裝
為避免皮帶驅動張力過大造成運轉產生異音，或者皮帶張力過小造成運轉時產生跳齒，因此在安裝皮帶時，參
考表二皮帶驅動開放式皮帶張力值。
表 一、絲槓驅動電機側接皮帶張力值表
T
psa
： 加速時間 t
c
： 等速時間
T
psd
： 減速時間 t
ｈ
： 停止時間
T
f
： 週期時間 T
a
： 加速轉矩
T
L
： 負荷轉矩 T
d
： 減速轉矩
T
LH
： 保 持 轉 矩（ 水 平 運 動 時，T
LH
= 0）
1.12 安裝
1.13 側接、皮帶驅動張力值
型號 皮帶規格 張力上限值(N)
KA100-FL(R、D)
FR-3GT-90W-309L
FL-3GT-90W-216L
FD-3GT-90W-237L
44
KA136-FL(R、D)
FL(R)-5GT-90W-350L
FD-5GT-90W-300L
55
KA170-FL(R、D)
FL(R)-5GT-150W-420L
FD-5GT-150W-320L
96
KA200-FL(R、D)
FL(R)-5GT-150W-460L
FD-5GT-150W-360L
96
KS100-FL(R)
FL(R)-3GT-60W-234L 44
KS140-FL(R)
FL(R)-5GT-90W-350L 55
KS180-FL(R)
FL(R)-5GT-90W-400L 55
KC40-FL(R)
2GT-60W-160L 15
KC50-FL(R)
3GT-60W-180L 29
KC60-FL(R)
3GT-60W-186L 29
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表二、皮帶驅動開放式皮帶張力
於水平安裝、側掛安裝、傾斜安裝（角度小於30度）時，單軸機器人壽命以直線導軌的壽命為準；垂直安裝、
傾斜安裝（角度大於30度）時，單軸機器人壽命則以絲槓或固定端軸承壽命（取其小者）為準。
表列額定動負載（Fy, Fz, Mx, My, Mz）是相對於模組行走10,000 km的壽命，若負載小於表列可負載條件（Fy/
Fyd + Fz/Fzd + Mx/Mxd + My/Myd + Mz/Mzd≦1）則壽命將可延長；反之，如果負載大於表定值，則壽命將少於
10,000 km。為確保單軸機器人的長期使用，建議儘可能在表列負載範圍內使用。
單軸機器人需要維修保養的部分包括滾珠絲槓、直線導軌及相關配件。每三個月或每行走100公里的距離後，
必須對滾珠絲槓和直線導軌補充潤滑劑，並請檢查有無任何污垢或碎屑在系統內，如果油脂變得骯髒時，請更換油
脂。如有任何保養方面的特殊問題，請與HIWIN聯絡。
1.14 壽命
1.15 保養
型號 皮帶規格 張力上限值(N)
KA-100B
HTD 3M-15W 74
KA-136B
HTD 5M-25W 178
KA-170B
HTD 5M-25W 178
KS-100B
HTD 3M-15W 74
KS-140B
HTD 5M-25W 178
KS-180B
HTD 5M-25W 178