Single_Axis_Robot-CN.pdf - 第20页

2.6 最大速度 型號 滾珠絲槓 導程 (mm) 軌 道長 度 L2 (mm) 速度 ( mm /s e c) 精密級 一般級 KK30 01 75 16 0 16 0 10 0 16 0 16 0 12 5 16 0 16 0 15 0 16 0 16 0 17 5 16 0 16 0 200 16 0 16 0 KK40 01 10 0 19 0 19 0 15 0 19 0 19 0 200 19 0 19 0 KK50 02 1…

100%1 / 252
2.5 精度等級
型號 軌道長度
定位重現性 定位精度 行走平行度 最大啟動扭力 (N-cm)
精密級 一般級 精密級 一般級 精密級 一般級 精密級 一般級
KK30
75
±0.003 ±0.004 0.020 0.040 0.010 0.020 1.2 0.8
100
125
150
175
200
KK40
100
±0.003 ±0.005 0.020 - 0.010 - 1.2 0.8
150
200
KK50
150
±0.003 ±0.005 0.020 - 0.010 - 4 2
200
250
300
KK60
150
±0.003 ±0.005 0.020 - 0.010 - 15 7
200
300
400
500
±0.003 ±0.005 0.025 - 0.015 - 15 7
600
KK80
340
±0.003 ±0.005 0.025 - 0.015 - 15 10
440
540
640
740 ±0.003 ±0.005 0.030 - 0.020 - 17 10
940 ±0.003 ±0.005 0.040 - 0.030 - 25 10
KK86
340
±0.003 ±0.005 0.025 - 0.015 - 15 10
440
540
640
740 ±0.003 ±0.005 0.030 - 0.020 - 17 10
940 ±0.003 ±0.005 0.040 - 0.030 - 25 10
KK100
980
±0.005 ±0.01 0.035 - 0.025 - 17 12
1080
1180 ±0.005 ±0.01 0.040 - 0.03 - 20 12
1280
±0.005 ±0.01
0.045
-
0.035
-
23
15
1380 0.05 0.04 25
KK130
980
±0.005 ±0.01
0.035
-
0.025
-
25 15
1180
0.04 0.03 25 15
1380
1680 ±0.007 ±0.012 0.05 - 0.04 - 27 18
單位 : mm
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2.6 最大速度
型號
滾珠絲槓導程
(mm)
軌道長度L2
(mm)
速度 (mm/sec)
精密級 一般級
KK30 01
75 160 160
100 160 160
125 160 160
150 160 160
175 160 160
200 160 160
KK40 01
100 190 190
150 190 190
200 190 190
KK50 02
150 270 270
200 270 270
250 270 270
300 270 270
KK60
05
150 550 390
200 550 390
300 550 390
400 550 390
500 550 390
600 340 340
10
150 1100 790
200 1100 790
300 1100 790
400 1100 790
500 1100 790
600 670 670
KK80
10
340 740 520
440 740 520
540 740 520
640 740 520
740 740 520
940 610 430
20
340 1480 1050
440 1480 1050
540 1480 1050
640 1480 1050
740 1480 1050
940 1220 870
KK86
10
340 740 520
440 740 520
540 740 520
640 740 520
740 740 520
940 610 430
20
340 1480 1050
440 1480 1050
540 1480 1050
640 1480 1050
740 1480 1050
940 1220 870
KK100 20
980 1120 800
1080 980 800
1180 750 750
1280 630 630
1380 530 530
KK130 25
980 1120 800
1180 1120 800
1380 830 800
1680 550 550
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2.7 壽命的計算
2.7.1 壽命
當直線導軌承受負荷並作運動時，珠道表面與鋼珠因不斷地受到循環應力的作用，一但到達滾動疲勞的臨界
值，接觸面就會開始產生疲勞破損，並在部份表面發生魚鱗狀薄片的剝落現象，此種現象叫做表面剝離。壽命的定
義即為珠道表面及鋼珠因材料疲勞而產生表面剝離時為止的總運行距離。
2.7.2 額定壽命
單軸機器人的壽命，具有很大的分散性，即使同一批製造的產品，在相同的運動狀態下使用，壽命也會所有不
同。因此額定壽命即用來定義KK模組在操作過程中壽命的基準。
2.7.3 KK模組之額定壽命計算
單軸機器人之壽命計算可分為兩部分進行，包括直線導軌與滾珠絲槓，並以計算過程中數值較小者為該模組之
額定壽命。其計算式分別如下
：
L
:
額定壽命 (公里km)
C
:
基本動額定負荷(N)
f
t
:
接觸係數 (參考表格1)
P
n
:
工作負荷(N)
f
w
:
負荷係數 (參考表格2)
L
=
(
f
t
.
C
)
3
x
50 km
f
w
P
n
L
:
額定壽命 (旋轉數)
C
a
:
基本動額定負荷(N)
f
w
:
負荷係數 (參考表格2)
P
a,n
:
軸向工作負荷(N)
工作環境
負荷係數
f
w
負荷狀況 速度(V)
無衝擊力且平滑
低速V﹤15m/min 1.0 ~ 1.5
普通負荷力
中速15﹤V﹤60m/min 1.5 ~ 2.0
受衝擊力及振動
高速V﹥60m/min 2.0 ~ 3.5
◎ 滾珠絲槓及軸承
◎ 直線導軌
表格2
L
=
(
1
.
C
a
)
3
x
10
6
rev
f
w
P
a,n
滑座型式 接觸係數 f
t
A1, S1 1.0
A2, S2 0.81
表格1
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