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3.6 壽命的計算 3.6.1 壽命 當 直線導軌承受負荷並作運動時，珠道表面與鋼珠因不斷地受到循環應力的作用，一但到達滾動疲勞的臨界 值，接觸面就會開始產生疲勞破損，並在部份表面發生魚鱗狀薄片的剝落現象，此種現象叫做表面剝離。壽命的定 義即為珠道表面及鋼珠因材料疲勞而產生表面剝離時為止的總運行距離。 3.6.2 額定壽命 單軸機器人的壽命，具有很大的分散性，即使同一批製造的產品，在相同的運動狀態下使用，壽命也會所有不 同。因此額定壽命…
3.4 精度等級
單位 : mm
型號 軌道長度
定位重現性 定位精度 行走平行度 最大啟動扭力 (N-cm)
精密級 一般級 精密級 一般級 精密級 一般級 精密級 一般級
SK60
150
±0.003 ±0.005 0.020 - 0.010 - 15 7
200
300
400
500
±0.003 ±0.005 0.025 - 0.015 - 15 7
600
SK86
340
±0.003 ±0.005 0.025 - 0.015 - 15 10
440
540
640
740
±0.003
±0.005 0.030 - 0.020 - 17 10
940
±0.005 0.040 - 0.030 - 25 10
3.5 最大速度
型號
滾珠絲槓導程
(mm)
軌道長度
(mm)
速度 (mm/sec)
精密級 一般級
SK60
05
150 550 390
200 550 390
300 550 390
400 550 390
500 550 390
600 340 340
10
150 1100 790
200 1100 790
300 1100 790
400 1100 790
500 1100 790
600 670 670
SK86
10
340 740 520
440 740 520
540 740 520
640 740 520
740 740 520
940 610 430
20
340 1480 1050
440 1480 1050
540 1480 1050
640 1480 1050
740 1480 1050
940 1220 870
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3.6 壽命的計算
3.6.1 壽命
當直線導軌承受負荷並作運動時，珠道表面與鋼珠因不斷地受到循環應力的作用，一但到達滾動疲勞的臨界
值，接觸面就會開始產生疲勞破損，並在部份表面發生魚鱗狀薄片的剝落現象，此種現象叫做表面剝離。壽命的定
義即為珠道表面及鋼珠因材料疲勞而產生表面剝離時為止的總運行距離。
3.6.2 額定壽命
單軸機器人的壽命，具有很大的分散性，即使同一批製造的產品，在相同的運動狀態下使用，壽命也會所有不
同。因此額定壽命即用來定義KK模組在操作過程中壽命的基準。
3.6.3 SK模組之額定壽命計算
單軸機器人之壽命計算可分為兩部分進行，包括直線導軌與滾珠絲槓，並以計算過程中數值較小者為該模組之
額定壽命。其計算式分別如下：
L
:
額定壽命 (公里km)
C
:
基本動額定負荷(N)
f
t
:
接觸係數 (參考表格1)
P
n
:
工作負荷(N)
f
w
:
負荷係數 (參考表格2)
L
=
(
f
t
.
C
)
3
x
50 km
f
w
P
n
L
:
額定壽命 (旋轉數)
C
a
:
基本動額定負荷(N)
f
w
:
負荷係數 (參考表格2)
P
a,n
:
軸向工作負荷(N)
工作環境
負荷係數
f
w
負荷狀況 速度(V)
無衝擊力且平滑
低速V﹤15m/min 1.0 ~ 1.5
普通負荷力
中速15﹤V﹤60m/min 1.5 ~ 2.0
受衝擊力及振動
高速V﹥60m/min 2.0 ~ 3.5
表格2
L
=
(
1
.
C
a
)
3
x
10
6
rev
f
w
P
a,n
滑座型式 接觸係數 f
t
A1,S1 1.0
A2,S2 0.81
表格1
◎ 直線導軌
◎ 滾珠絲槓及軸承
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3.7 潤滑
SK單軸機器人若沒有適當的給予潤滑，滾動部分的摩擦就會增加，長期使用下來會成為縮短壽命的主要原因。
潤滑劑便提供下列幾種作用：
◎ 減少滾動部分的摩擦、防止燒傷並降低磨損。
◎ 在滾動的面與面之間形成油膜，可延長滾動疲勞壽命。
◎ 防止生鏽。
3.7.1 潤滑油脂
潤滑油脂雖然較不易流失，但為避免因潤滑損耗造成潤滑不足，建議客戶使用距離達100km時，應再補充潤滑
油脂一次，此時可用注油槍藉由滑塊上所附油嘴，將油脂打入滑塊中。潤滑油脂適用於速度不超過60m/min，且對
冷卻作用無要求的場合。
3.7.2 油嘴配置圖
T
:
注油頻率 (hour)
Ve
:
速度 (m/min)
油嘴
油嘴
油嘴
◎ 單滑塊
◎雙滑塊
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SK使用油嘴
M4x0.7P
KK50
KK60
KK80
KK86
NO. 34310002
SK60
SK86