JAKA Zu 3及JAKA Zu 3 pro-电控柜V2.1-硬件手册( 中文版) - 第20页
JAKA Zu 3 v1. 1 15 第 3 章 机械规格 机器人主要由六个关节 和两个铝制臂 杆组成（如图 3-1 所示） ，基座 用于机器人本体和底座 连接，工具端 用 于机器人与工具连接。 工具可在机器 人的工作空间 内做平移和旋转运动 。下面章节 将介绍安装机器人系统 的各 个部件时应注意的基本 事项。 图 3- 1 小助机器人本体结构 图 3.1 机器人工作空间 3.1.1 机器人外形尺寸 JAKA Z u 3 机器人与电控柜…
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锁定
锁定手柄：长按锁定键 3s，锁定提示灯为橙色呼吸。
解锁手柄：长按锁定键 3s，锁定提示灯熄灭。
组合功能：其它按键与锁定键可搭配使用。
锁定提示灯
锁定状态：处于锁定状态时，锁定提示灯橙色呼吸，除锁定与开关按钮之外，其它按钮
无效。
APP 可以对机器人进行控制。
解锁状态：处于解锁状态时，灯熄灭，可使用手柄。APP 界面灰色，不能再对机器人进
行任何控制。
急停按钮
急停。
注意：急停按钮仅作为紧急情况下使用，不可作为一般的关电设备使用。
表 2-3 手柄按键功能说明表
注：
完成上电后，按下任何按键，手柄会以每秒 2 次的频率蜂鸣。
上电过程中，JAKA 灯先进行红、蓝、绿的交替呼吸，并伴随三次蜂鸣，然后 JAKA 灯橙色等待工控机上
线。控制器程序正常运行时 JAKA 灯蓝色呼吸。使能机器人后，JAKA 灯绿色呼吸。
使用手柄操作机器人时，请确保所操作的机器人在视线范围之内，并遵循相关安全守则，防止对机器人周
边人员或设备造成伤害。
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第 3 章 机械规格
机器人主要由六个关节和两个铝制臂杆组成（如图 3-1 所示），基座用于机器人本体和底座连接，工具端用
于机器人与工具连接。工具可在机器人的工作空间内做平移和旋转运动。下面章节将介绍安装机器人系统的各
个部件时应注意的基本事项。
图 3-1 小助机器人本体结构图
3.1 机器人工作空间
3.1.1 机器人外形尺寸
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3 机器人与电控柜的实物照片与外形尺寸如图 3-2、图 3-3 所示。在安装时务必考虑到机器人的
运动范围，以免伤害周围人员和设备。
图 3-2 JAKA Zu
3 与电控柜实物图
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图 3-3 JAKA Zu
3 与电控柜外形尺寸图
3.1.2 机器人的工作空间
JAKA Zu 3 机器人的工作空间如图 3-4 所示，选择机器人安装位置时，必须考虑机器人正上方和正下方的
圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。因为这样会造成工具运动较慢时，关节却转动过快，从而导
致机器人工作效率低下，风险评估难以进行。
图 3-4 JAKA Zu
3 工作空间图