JAKA Zu 3及JAKA Zu 3 pro-电控柜V2.1-硬件手册( 中文版) - 第22页
JAKA Zu 3 v1. 1 17 3.2 安装 3.2.1 简要安装步骤 1. 确定机器人的工作范围； 2. 将机器人本体安装在底座 上； 3. 将所需工具安装在机器人 末端。 3.2.2 重要安全说明 警告： 1 . 确保机器人手臂 正确并安全地安装 到位。 2 . 安装表面必须是 防震的，有足够的 承载能力。 警告： 1 . 确保工具正确并 安全地安装到位。 2 . 确保工具安全， 不会有零件意外坠 落造成危险。 警告： 1 .…
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图 3-3 JAKA Zu
3 与电控柜外形尺寸图
3.1.2 机器人的工作空间
JAKA Zu 3 机器人的工作空间如图 3-4 所示，选择机器人安装位置时，必须考虑机器人正上方和正下方的
圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。因为这样会造成工具运动较慢时，关节却转动过快，从而导
致机器人工作效率低下，风险评估难以进行。
图 3-4 JAKA Zu
3 工作空间图
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3.2 安装
3.2.1 简要安装步骤
1.确定机器人的工作范围；
2.将机器人本体安装在底座上；
3.将所需工具安装在机器人末端。
3.2.2 重要安全说明
警告：
1.确保机器人手臂正确并安全地安装到位。
2.安装表面必须是防震的，有足够的承载能力。
警告：
1.确保工具正确并安全地安装到位。
2.确保工具安全，不会有零件意外坠落造成危险。
警告：
1.确保电控柜和电缆不接触液体。潮湿的电控柜可导致死亡。
2.电控柜不得暴露在灰尘或超出 IP44 等级或潮湿的环境下。密
切注意存在传导性灰尘的环境。
注意:
如果机器人泡在水中超过一定时间，则可能会被损坏。机器人不应安装在水中或潮湿环境中。
3.2.3 机器人本体安装
JAKA Zu 系列机器人可以 360°任意位姿安装，支持吊装、侧装等多种安装方式。几种典型的安装方式
如图 3-5 所示：
图 3-5 典型安装方式
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3 使用 4 颗 M6 螺栓，通过机器人基座上的 4 个∅6.6mm 通孔来安装机器人。建议以
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15.3Nm 扭矩紧固这些螺钉。如果需要非常准确地调整机器人的位置，还可以在准备安装的面上钻 2 个
∅5mm 的销钉孔，用销钉加以定位。也可购买精确的机座作为附件来使用。将机器人安装在一个坚固的表
面，该表面应当足以承受至少 10 倍的底座关节的最大扭矩，以及至少 5 倍机器人的重量。此外，该表面
应没有震动。如果机器人安装在线性轴或活动的平台上，则安装机座的加速度应很低。因为高加速度会导
致机器人误以为撞到东西而停止运行，图 3-6 显示了机器人安装孔。所有测量值均以 mm 为单位。
图 3-6 JAKA Zu
3 基座安装尺寸图
3.2.4 末端工具安装
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3 机器人末端法兰有四个 M6 螺纹孔，可用于将工具连接到机器人。在这些螺纹孔中安装螺
钉时，螺钉需要以 15.3Nm 的扭矩进行紧固。如果需要非常准确地调整工具位置，还可以在工具端钻
∅6mm 销钉孔，用销钉加以定位。图 3-7 显示了钻孔位置和螺钉安装位置，所有测量值均以 mm 为单
位。
图 3-7 末端法兰安装尺寸图