JAKA Zu 3及JAKA Zu 3 pro-电控柜V2.1-硬件手册( 中文版) - 第25页
20 JAKA Zu 3 v1. 1 4.3 电控柜前面板接口 电控柜前面板接口布置 在电控柜门打 开后的第一层 ，包括 16 个数字输入（ P1 与 P3 ）、 16 个数字输出（ P2 与 P4 ） 、两个可配置模拟量接口（ P5 ） 、一组高速 接口（ P6 ） 、远程开 关机与 485 接口（ P7 ） 、安全功能接口 （ P8 ）、 US B3.0 接口（ P9 ）与以太网接口（ P 10 ）， USB 接口与以太网接 口保留…
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第 4 章 电气接口
4.1 简介
本章描述了机器人和电控柜的所有电气接口。
这些接口主要包括以下几种：
•电控柜前面板接口
•电控柜底面接口
•工具端输入输出接口（TIO）
下文对这三部分接口进行了说明，大部分类型的接口都提供有使用示例。
4.2 电气警告和小心事项
在设计和安装机器人应用时，务必遵循以下警告和小心事项。实施维护作业同样要遵循这些警告和小心事
项。
危险：
1.切勿将安全信号连接到安全等级不合适的非安全型 PLC。如不遵
守该警告，可能会因某项安全停止功能失效而导致严重受伤乃至死
亡。务必将安全接口信号与普通 I/O 接口信号分开。
2.
所有安全型信号均具备冗余性（两个独立通道）。保持两个通道独
立，可确保在发生单一故障时不会丧失安全功能。
3.电控柜内部的 I/O 功能介绍，请参考第 4.3 节。
危险：
1.请确保所有严禁沾水的设备都保持干燥。如果有水进入产品，请
及时切断电源，然后联系您的供应商。
2.仅使用该机器人的原装线缆。请不要在那些线缆需要弯折的应用
中使用机器人。如果需要更长的线缆或柔性线缆，请联系您的供应
商。
3.对于保护性接地(PE)，请使用电控柜中标记接地标志的螺钉接
头。接地连接器至少应具有该系统内最高电流的额定电流。
4.当向电控柜的 I/O 安装接口线缆的时候，打开柜门，去掉出线孔
金属板，并保证 I/O 线缆避免与出线孔边缘磨损。
小心：
1.机器人已通过 CR 认证中规定的电磁兼容性检测。超过标准的干
扰信号将会造成机器人的异常行为。信号电平极高或过度暴露将会
对机器人造成永久性的损害。由超出范围的 EMC 问题造成的任何
损失，节卡概不负责。
2.用于连接电控柜与其他机械或工厂设备的 I/O 线缆长度不得超过
30 米，除非进行延长测试后表明可行，且必要时需使用屏蔽线缆。
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4.3 电控柜前面板接口
电控柜前面板接口布置在电控柜门打开后的第一层，包括 16 个数字输入（P1 与 P3）、 16 个数字输出（P2
与 P4）、两个可配置模拟量接口（P5）、一组高速接口（P6）、远程开关机与 485 接口（P7）、安全功能接口
（P8）、 USB3.0 接口（P9）与以太网接口（P10）， USB 接口与以太网接口保留为内部使用，如有需要可联系
节卡机器人技术支持人员，布局如图 4-1 所示。
图 4-1 电控柜前面板接口示意图
电控柜前面板接口定义一栏表
序号 名称
PIN
接线端 功能
P1
DI(1~8)
8 路数字输入
1 DI1 第 1 路数字输入，PNP 型，高电平有效
2 DI2
第 2 路数字输入，PNP 型，高电平有效
3 DI3 第 3 路数字输入，PNP 型，高电平有效
4 DI4
第 4 路数字输入，PNP 型，高电平有效
5 DI5
第 5 路数字输入，PNP 型，高电平有效
6 DI6
第 6 路数字输入，PNP 型，高电平有效
7 DI7
第 7 路数字输入，PNP 型，高电平有效
8 DI8 第 8 路数字输入，PNP 型，高电平有效
9~16 V+
隔离电源输入正，默认短接片接内部 24V
P2
DO(1~8)
8 路数字输出
1 DO1 第 1 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
2 DO2
第 2 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
3 DO3
第 3 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
4 DO4 第 4 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
5 DO5
第 5 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
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6 DO6
第 6 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
7 DO7
第 7 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
8 DO8
第 8 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
9~16 V- 隔离电源输入负，默认短接片接内部 GND
P3
DI(9~16)
8 路数字输入
1 DI9
第 9 路数字输入，PNP 型，高电平有效
2 DI10 第 10 路数字输入，PNP 型，高电平有效
3 DI11
第 11 路数字输入，PNP 型，高电平有效
4 DI12
第 12 路数字输入，PNP 型，高电平有效
5 DI13
第 13 路数字输入，PNP 型，高电平有效
6 DI14
第 14 路数字输入，PNP 型，高电平有效
7 DI15 第 15 路数字输入，PNP 型，高电平有效
8 DI16
第 16 路数字输入，PNP 型，高电平有效
9~16 V+ 隔离电源输入正，默认短接片接内部 24V
P4
DO(9~16)
8 路数字输出
1 DO9
第 9 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
2 DO10 第 10 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
3 DO11
第 11 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
4 DO12
第 12 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
5 DO13 第 13 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
6 DO14
第 14 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
7 DO15 第 15 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
8 DO16
第 16 路数字输出，PNP 型，≤1A 持续电流输出能力
9~16 V- 隔离电源输入负，默认短接片接内部 GND
P5 AI/O
1、4
5VA
模拟电源 5V 输出，100mA(max)
2 Ch1 模拟输入/输出通道 1，功能可配置
3 Ch2
模拟输入/输出通道 2，功能可配置
5~8 AG 模拟电源 AGND
P6
HSI
1、8
5VD
数字电源 5V 输出，100mA(max)
2、3
1P
差分信号 1 输入正端/编码器 A+
14、15 1N 差分信号 1 输入负端/编码器 A-
4、5
2P
差分信号 2 输入正端/编码器 B+
12、13 2N 差分信号 2 输入负端/编码器 B-
6、7
3P
差分信号 3 输入正端/编码器 Z+
10、11 3N 差分信号 3 输入负端/编码器 Z-
9、16
DG
数字电源 GND，与内部 GND 隔离
P7
-
1、2 VSB 内部电源 5V，100mA(max)，可用于远程开关机
3 0V
内部 GND（内部 24V，12V 参考地）
4、5 485B RS485 通信 485B
6、7
485A
RS485 通信 485A
8 V-
隔离电源输入负，默认短接片接内部 GND
9 OFF
远程关机信号输入，高电平（5~24V）有效
10 ON
远程开机信号输入，高电平（5~24V）有效