JAKA Zu 3及JAKA Zu 3 pro-电控柜V2.1-硬件手册( 中文版) - 第36页
JAKA Zu 3 v1. 1 31 1 +24V - 红色 24V 电源正极 ，最大输出 连续电流 1A 2 DI1 I 蓝色 数字输入 1 ， NPN 型，接光耦阴极输 入端 3 DI2 I 绿色 数字输入 2 ， NPN 型，接光耦阴极输 入端 4 DO1 O 黄色 数字输出 1 ， NPN 型，开漏输出，单 通道电流≤ 0 .5A 5 DO2 O 粉色 数字输出 2 ， NPN 型，开漏输出，单 通道电流≤ 0 .5A 6 AI…
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图 4-16 重载连接器接口定义图
警告：
1.禁止在机器人未完全断电时，断开机器人电缆。
2.禁止延长或改装原线缆。
4.5 工具端输入输出接口
工具端输入输出接口简称 TIO（Tool Input and Output） 布置在机器人工具法兰侧面，包括两个数字量输
入，两个数字量输出与一个模拟量输入，其接口定义请参考 4.5.1 章节：
如果需要选配 TIO 外部连接线，请拨打我们的快速咨询热线 400-006-2665。该连接线线束定义与规格如下
图 4-17 所示。
图 4-17 对外连接线
4.5.1 工具端 TIO 对外接口定义
工具端 TIO 对外接口定义表如下：
引脚 定义 I/O 线的颜色 描述
JAKA Zu
3 v1.1 31
1 +24V - 红色 24V 电源正极，最大输出连续电流 1A
2 DI1 I 蓝色 数字输入 1，NPN 型，接光耦阴极输入端
3 DI2 I 绿色 数字输入 2，NPN 型，接光耦阴极输入端
4 DO1 O 黄色 数字输出 1，NPN 型，开漏输出，单通道电流≤0.5A
5 DO2 O 粉色 数字输出 2，NPN 型，开漏输出，单通道电流≤0.5A
6 AIN_P I 棕色 模拟输入：正极，检测范围为±10V，与 AIN_N 引脚去耦
7 AIN_N I 白色 模拟输入：负极，与 AIN_P 引脚去耦
8 GND - 灰色 24V 电源负极
1、TIO 模拟电压输入接口电路
支持 1 路模拟电压输入接口，其电压输入范围为 0~10V，将模拟电压 AI 正端接入 AIN_P 引脚，负端接
AIN_N。
2、TIO 数字输入接口电路示例
TIO 支持 2 路用户 DI 数字输入接口，NPN 型。内部光耦阴极输入，串接 4.7K 电阻，阳极内部连接 24V 电
压，当 DI1 输入低电平（GND）时有效。
图 4-18
a) 干接点型输入
灰
绿
蓝
图 4-19
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干接点型输入（即开关型输入）一端连接 TIO 中 24V 电源负极（灰色线），另一端连接 DI 数字输入
（蓝色或绿色线）， 如 图 4-19 所示。
b) NPN 型输入
0V
NPN型
V+
OUT
主
电
路
灰
绿
蓝
红
图 4-20
NPN 型数字量输入设备连接方式如图 4-20 所示：V+连接 24V 电源正极（红色线），0V 连接 24V 电
源负极（灰色线），信号线连接 DI 数字输入（蓝色或绿色线）。
3、TIO 数字输出接口电路示例
数字输出接口为 NPN 型输出，采用开集（Open Collector）输出，最高支持连续 500mA 电流能力输出。
图 4-21
*注意：强烈推荐为电感性负载使用保护二极管（如继电器、电磁铁、直流电机等）。否则可能造成该端口
永久损坏！
4.6 技术规格
1.JAKA Zu
3 机器人技术规格：
机器人型号
JAKA Zu
3
产品特性
有效负载
3kg
重量（含电缆） 12kg
工作半径 626mm
重复定位精度 <±0.03mm