JAKA Zu 3及JAKA Zu 3 pro-电控柜V2.1-硬件手册( 中文版) - 第7页

2 JAKA Zu 3 v1. 1 目录手册使用说明 ........................................................................................................................................................ 1 前言 ..................................…

2 JAKA Zu

3 v1.1

手册使用说明 ........................................................................................................................................................ 1

前言 ....................................................................................................................................................................... 4

产品清单 ............................................................................................................................................................... 4

第 1 章安全规范 .................................................................................................................................................. 5

1.1 简介 .................................................................................................................................................................... 5

1.2 安全警告标志说明 ............................................................................................................................................ 5

1.3 安全事项 ............................................................................................................................................................ 5

1.4 普通警告和提醒 ................................................................................................................................................ 7

1.5 责任与风险 ........................................................................................................................................................ 7

1.6 使用用途 ............................................................................................................................................................ 8

1.7 紧急情况 ............................................................................................................................................................ 8

1.8 无电力驱动的移动 ............................................................................................................................................ 8

1.9 运输及搬运注意事项 ........................................................................................................................................ 9

第 2 章欢迎使用小助机器人 ............................................................................................................................. 10

2.1 机器人部件概览 .............................................................................................................................................. 10

2.2 操作终端 .......................................................................................................................................................... 10

2.3 机器人本体 ...................................................................................................................................................... 11

2.3.1 机器人末端 .............................................................................................................................................. 11

2.3.2 末端法兰按钮与接口 .............................................................................................................................. 12

2.4 电控柜及其手柄 .............................................................................................................................................. 13

第 3 章机械规格 ................................................................................................................................................ 15

3.1 机器人工作空间 .............................................................................................................................................. 15

3.1.1 机器人外形尺寸 ...................................................................................................................................... 15

3.1.2 机器人的工作空间 .................................................................................................................................. 16

3.2 安装 .................................................................................................................................................................. 17

3.2.1 简要安装步骤 .......................................................................................................................................... 17

3.2.2 重要安全说明 .......................................................................................................................................... 17

3.2.3 机器人本体安装 ...................................................................................................................................... 17

3.2.4 末端工具安装 .......................................................................................................................................... 18

第 4 章电气接口 ................................................................................................................................................ 19

4.1 简介 .................................................................................................................................................................. 19

JAKA Zu

3 v1.1 3

4.2 电气警告和小心事项 ...................................................................................................................................... 19

4.3 电控柜前面板接口 .......................................................................................................................................... 20

4.3.1 所有数字 I/O 通用接口规范 ................................................................................................................... 22

4.3.2 数字量输入(DI) ........................................................................................................................................ 25

4.3.3 数字量输出(DO) ....................................................................................................................................... 26

4.3.4 模拟量 ...................................................................................................................................................... 27

4.3.5 高速接口 .................................................................................................................................................. 28

4.3.6 远程开关机接口 ...................................................................................................................................... 28

4.3.7 安全 I/O 接口 ........................................................................................................................................... 28

4.4 电控柜底面板接口 .......................................................................................................................................... 28

4.4.1 电源连接 .................................................................................................................................................. 29

4.4.2 机器人连接 .............................................................................................................................................. 29

4.5 工具端输入输出接口 ...................................................................................................................................... 30

4.5.1 工具端 TIO 对外接口定义....................................................................................................................... 30

4.6 技术规格 .......................................................................................................................................................... 32

第 5 章维护和维修 ............................................................................................................................................ 34

5.1 安全指示......................................................................................................................................................... 34

5.2 检修项目和周期 ............................................................................................................................................. 35

5.3 部件的更换与保存 ......................................................................................................................................... 36

5.3.1 部件的清扫和更换 .................................................................................................................................. 37

5.3.2 部件的保存 .............................................................................................................................................. 37

5.4 售后服务承诺 ................................................................................................................................................. 37

第 6 章设计标准与认证 .................................................................................................................................... 39

6.1 协作机器人认证 ............................................................................................................................................. 39

6.2 工业机器人认证 ............................................................................................................................................. 40

6.3 功能安全认证 ................................................................................................................................................. 41

6.4 CE EMC 认证 ................................................................................................................................................... 44

6.5 CE MD 认证 ..................................................................................................................................................... 45

6.6 ROHS 认证 ....................................................................................................................................................... 46

第 7 章质量保证 ................................................................................................................................................ 47

7.1 产品质量保证 ................................................................................................................................................. 47

7.2 免责声明......................................................................................................................................................... 47