CN_Nordson_EFD_EV_Series_Operating_Manual - 第25页

EV系列自动点胶系统 www.nordsonefd.com/cn china@nordsonefd.com +86 (21) 3866 9006 诺信 EFD 在全球范围内销售专业点胶系统并提供技术支持服务 25 关于偏移值关于偏移值偏移指的是两个部件之间的距离。创建任何程序之前，系统必须知道以下偏移： · 摄像头-针头偏移：摄像头视图中心与点胶针头中心的距离（这是一个XY偏移）。 · 针头-工件偏移：（1）针头底部与工件的间距（…

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概念概念

在创建任何程序之前，确保您了解本节中介绍的几个概念。

关于程序和命令关于程序和命令

一项程序相当于一组命令，以文件形式进行存储。每个命令都作为一个经过编号的地址存储在文件中。命令可分为下面

几个类型：

· 一项设置命令可用于设定一个程序级的参数，比如XYZ坐标或Z轴工作高度。

· 而点胶命令同一个XYZ坐标相关联，可以向点胶系统自动发送一个信号并执行点胶命令。

当机械手执行一项程序时，会按顺序经过每个地址，并执行该地址中所含命令。如果一个地址中包含一项设置命令，系

统会记录下该命令。如果地址中包含一项点胶命令，机械手会将X、Y、Z轴移动至针对该命令而指定的位置，然后执行

点胶命令。

点胶命令相当于多个图案堆积在一起。要想编制一项点胶命令，点胶针头会移动至期望的XYZ位置，然后为该位置记录

下一项点胶命令。重复此操作，直到所需点胶图案完成。下面提供了几个示例。

设置命令将决定点胶命令的执行方式。诺信EFD建议在程序的开头插入设置命令。下面是最常用的设置命令：返回设

置、胶点设置、点胶终点设置、线点胶设置、线速度和 Z 轴工作高度设置。

点胶命令示例点胶命令示例

命令命令生成的图案生成的图案

要想通过程序设置机械手进行单点点胶，XYZ位置被记录

为一项单点点胶（DISPENSE DOT）命令。

单点点胶

要想通过程序设置机械手沿一条线性路径点胶，路径起

始处的XYZ位置被记录为一项线段起始（LINE START）命

令。针头改变方向所在的位置被记录为线段中间点（LINE

PASSING）命令。线段结束所在的位置被记录为线段结束

（LINE END）命令。

线段开始

线段结束线段中间点

线段中间点

要想喷射一条弧线，弧线起始处的XYZ位置被记录为一项

线段起始（LINE START）命令。弧线最高点被记录为一项

圆弧中点（ARC POINT）命令。弧线终点被记录为一项线

段点胶结束点（LINE END）命令。

圆弧中点

线段开始线段结束

此外也可以将直线和弧线组合到一起，沿一条复杂路径

点胶：

线段开始

线段结束

圆弧中点

线段中间点

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关于偏移值关于偏移值

偏移指的是两个部件之间的距离。创建任何程序之前，系统必须知道以下偏移：

· 摄像头-针头偏移：摄像头视图中心与点胶针头中心的距离（这是一个XY偏移）。

· 针头-工件偏移：（1）针头底部与工件的间距（针对接触式应用），或（2）喷嘴底部与工件的间距（针对非接

触式应用）（这是Z轴工作高度）。

这些偏移必须得到正确校准，以确保点胶针头与摄像头沿着相同路径移动，并针对更换点胶针头或喷嘴后产生的变化进

行补偿。

在由机械手初始启动向导引导完成的设置和校准过程中会将偏移教给机械手。必须对初始启动以及在对系统进行任何更

改之后执行此过程。系统更改示例包括以下各项：

· 安装在Z轴上的某一部件（比如针筒或摄像头）发生了移动时。

· 点胶针头或喷嘴被更换时。

关于程序和命令（续）关于程序和命令（续）

编程最佳练习方法编程最佳练习方法

· 在程序开头插入点胶设置命令。

· 在任何点胶命令前插入标记命令。

· 在插入设置和标记命令后，插入点胶命令。

· 在所有程序结束时插入程序终点（End Program）命令。

Illustration of camera-to-tip offset （also referred to as XY offset） and tip-to-workpiece offset （also referred to

as tip height or Z clearance）

摄像头-针头XY

偏移

针头-工件偏移

（Z轴工作高度）

摄像头-针头XY

偏移

针头（喷嘴）与工

件的偏移

（Z轴工作高度）

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关于标记关于标记

要想识别某一工件是否存在或确定其在定位板上的方位，系统会使用标记和基准标记。标记是由摄像头拍摄的参考图像

（关于某一工件上一处小区域的图片），存储在一个称为“标记库”的位置上。在选中“摄像头”标签页后，辅助视图

屏幕会出现标记库。存储的图像会显示在标记库中的图片包内。如果不包含存储图像，图片包显示为空。

一个标记就是系统用于在工件上查找某个特定位置的一个图像。基准标记是两个结合使用的标记图像，用于（1）确定

某一工件是否在正确的XY位置上，（2）了解旋转角度，然后自动对程序作相应调节。

标记图像文件在DispenseMotion控制器上的位置

选择标记图像的最佳练习方法选择标记图像的最佳练习方法

· 选择应当是在实际工件上（而非定位板上），因为这才是系统调节到的工件位置。

· 选择应当具有唯一性。在摄像头视图内，这种选择只能有一个。例如，不能选择摄像头视图内多个小圆圈

中的一个。

· 最好有鲜明特点。比如，相比圆中心，大写字母T中的两条线的交叉点对于一个标记图像来说将是更佳选择。

· 由于制造精度的差异，实际点胶位置，比如一个丝网焊盘的边角，要比一个电路板托盘的破损边角更有效。

· 基准标记相互之间越远，系统在工件上对它们定位时就会越精确。

标记图像文件标记图像文件

您可以在标记库图片包中存储240张标记图像。标记库会显示在辅助视图屏幕（详情请参阅第30页的

“辅助视图屏幕”）。这些标记以文件形式存储在DispenseMotion控制器上的 Documents\mark 下面。

显示在主视图屏幕上的摄像头屏幕，以及显示在辅助视图屏幕上的标记库。

含有存储标记图像的

图片包

空图片包（无存储

图像）

标记库