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安 全 模 式 Sa fet y Pl ane P rop ert ies 面 板 右 侧 的 下 拉 菜 单 用 于 选 择 安 全 平 面 的 安 全 模 式 ， 可 用 模 式 如 下 ： Di sab led 安 全 平 面 从 不 激 活 。 No rma l 当 安 全 系 统 处 于 正 常 模 式 时 ， No rma l 模 式 平 面 处 于 激 活 状 态 ， 并 严 格 限 制 机 器 人 TC P 的 位 置 …
安 全 板 配 置
选项卡底部的“安全平面属性”部分定义选项卡左上角“安全边界”面板中所选安全平面的配置。
名称
Name文本字段允许用户为所选安全平面指定一个名称。更改名称的方法是，点击文本域，然
后输入一个新的名称。
复制特性
安全平面的位置和法线使用当前机器人安装设置中的特征( 请参阅1.24.12. 安装设置 → 特征
在本页129) 进行指定。使用“工具边界属性”面板左下角的下拉框选择特征。只有点和平面类型
特征可用。选择<未定义>项将清除平面的配置。
所选特征的 z 轴将指向不允许的区域，平面法线将指向相反的方向，除非选择Base特征，在这
种情况下，平面法线将指向同一方向。如果平面配置为
触发缩减模式
平面( 请参阅安全模式 下
一页) ，平面法线将指示
不
触发向
缩减
模式过渡的平面一侧。
应当注意的是，通过选择一个特征配置安全平面时，位置信息只是
复制
到安全平面；而
不是
将
平面链接到该特征。这就是说如果用于配置安全板的属性的位置或方向发生变化，该安全板
并不会自动更新。
如果特征发生变化，特征选择器上方的 就会指示。
点击选择器旁边的 按钮，用特征的当前位置和方向更新限值。
如果所选特征已从安装中删除，则还会显示 图标。
用 户 手 册 91 UR3
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安全模式
Safety Plane Properties面板右侧的下拉菜单用于选择安全平面的
安全模式
，可用模式
如下：
Disabled
安全平面
从不激活
。
Normal
当安全系统处于
正常
模式时，Normal模式平面处于
激活
状态，并
严
格限制
机器人 TCP 的位置。
Reduced
当安全系统处于
缩减
模式时，Reduced模式平面处于
激活
状态，并
严
格限制
机器人 TCP 的位置。
Normal &
Reduced
当安全系统处于
正常
或
缩减
模式时，Normal & Reduced模式平面
处于
激活
状态，并
严格限制
机器人 TCP 的位置。
Trigger
Reduced mode
当安全系统处于
正常
或
缩减
模式时，
触发缩减模式
平面处于
激活
状
态，只要机器人 TCP 超出此平面，安全系统就会切换到
缩减
模式。
所选
安全模式
由“安全边界”面板相应条目中的图标指示。如果安全模式设置为“已禁用”，将不
显示图标。
位移
在“安全平面属性”面板左下方的下拉框中选择了一个特征后，可以通过点击此面板右下方的
“位移”文本字段并输入一个值来平移此安全平面。输入一个正值，将板子移向板常态的反方
向，从而增加机器人的工作空间，而输入一个负值，将板子向板常态这一方向移动，可减少机
器人的工作空间。
边界平面位移的公差和单位显示在文本字段的右侧。
严格限制
平面的效果
当 TCP 位置即将超过严格限制的活动安全平面减去公差( 参见1.21.4. 公差 在本页83) 之值时，
如果继续沿预测的轨迹移动，则程序执行将中止。请注意，公差值所示的负号只是用于表明要
从实际输入的值中减去公差。如果 TCP 位置超过规定极限的安全平面( 无公差) ，安全系统将
实施 0 类停机。
触发缩减模式
平面的效果
当没有实施保护性停止且安全系统未处于特殊
恢复
模式( 参见1.21.6. 安全模式 在本页84) 时，
将以
正常
模式或
缩减
模式运行，并且机器人手臂的移动受到相应限值集的限制。
默认情况下，安全系统处于
正常
模式。只要出现以下情况，安全系统将转变为
缩减
模式：
1. 机器人 TCP 位于某个
触发缩减模式
平面之外，即位于平面可视化中与小箭头方向
相反
的一侧。
2. 配置了Reduced Mode模式安全输入功能，并且输入信号为低电平( 请参阅1.21.13. 安全
I/O在本页95了解更多详细信息) 。
当不再存在上述任何一种情况时，安全系统将重新切换回
正常
模式。
UR3 92 用 户 手 册
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当通过
触发缩减模式
平面引起从
正常
模式到
缩减
模式的过渡时，将发生从
正常
模式限值集到
缩减
模式限值集的过渡。一旦机器人 TCP 位于距
缩减触发模式
平面 20 mm 或更近的位置( 但
仍位于
正常
模式一侧) ，将为每个限值应用更宽松的
正常
和
缩减
模式限值。一旦机器人 TCP 穿
过
触发缩减模式
平面，
正常
模式限值集将不再有效，并将强制应用
缩减
模式限制集。
当通过
触发缩减模式
平面引起从
缩减
模式到
正常
模式的过渡时，将发生从
缩减
模式限值集到
正常
模式限值集的过渡。一旦机器人 TCP 穿过
触发缩减模式
平面，将为每个限值应用更宽松
的
正常
和
缩减
模式限值。一旦机器人 TCP 位于距
触发缩减模式
平面 20 mm 或更远的位置( 在
正常
模式一侧) ，
缩减
模式限值集将不再有效，并将强制应用
正常
模式限制集。
如果预测的轨迹将是使机器人 TCP 穿过
触发缩减模式
平面，则在即将超过新限值集中的关节
速度、工具速度或动量限值时，机器人手臂将在穿过此平面前就开始缩减。请注意，由于这些
限值在
缩减
模式限值集中要求更严格，因此只有在从
正常
模式过渡到
缩减
模式时才会出现这
种提前缩减的情况。
工 具 边 界 属 性
位于选项卡底部的Tool Boundary Properties面板用于定义机器人工具方向的限值，该
限值由所需的工具方向和该方向的最大允许偏离值组成。
偏离
Deviation文本字段显示机器人工具方向与所需方向的最大允许偏离值。更改偏差值的方法
是点击文本域，然后输入一个新的值。
可接受的数值范围以及偏离量的公差和单位在文本域旁边列出。
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