ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第112页
保留所有 权 利 112 Servicemanual_UR3 _en _3. 2.6 b) 如果这种情况连续发 生两次以上，请更换关节 C39A3 超过了最大电机 - 编码器速度 a ）按照第 5.3.7 节执行 完整的重启程序 b) 如果这种情况连续发 生两次以上，请更换关节 C39A4 检测到关节的非法状态 变化 C39A5 启动时出现计时问题。 请重启以继 续操作 检测到关节的状态变化 过快 按照第 5.3.7 节执行完整 的重启…
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c) 更新软件
C26
检测到电机编码器索引漂移
关节机械问题
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C27
校准数据无效或不存在，需要自
检！
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C29
在线校准数据校验和失败
关节中没有校准数据
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C30
主机从太多关节接收数据
C31
捕捉错误消息（并非来自主机）
关节出现串行通信问题
检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线
C32
闪存写入验证失败
调试消息
忽略
C33
校准闪存校验和失败
C34
程序闪存校验和失败
更新固件
C34A0
程序闪存校验和在引导加载期间失
败
更新固件
C34A1
程序闪存校验和在运行时失败
更新固件
C35
未定义关节 ID
C36
非法引导加载程序命令
调试消息
忽略
C37
输入缓冲器解析错误
关节出现串行通信问题
检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线
C38
在线 RAM 测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A1
数据总线测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A2
地址总线高粘着测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A3
地址总线低粘着测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A4
地址总线短路测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A5
内存单元测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C39
逻辑和时间监测故障
C39A1
最大电流偏差失效
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A2
超过了最大关节-编码器速度
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
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b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A3
超过了最大电机-编码器速度
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A4
检测到关节的非法状态变化
C39A5
启动时出现计时问题。请重启以继
续操作
检测到关节的状态变化过快
按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C39A6
5V 稳压器电压过低
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A7
5V 稳压器电压过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A100
观察点故障：ADC 任务超时
C39A101
观察点故障：电机控制任务超时
C39A102
观察点故障：电机-编码器任务超
时
C39A103
观察点故障：关节-编码器任务超
时
C39A104
观察点故障：通信任务超时
C39A105
观察点故障：RAM 测试任务超时
C39A106
观察点故障：CalVal 测试任务超时
C39A107
观察点故障：ROM 测试任务超时
C40
模数转换器达到关节上限
外部 EMC 问题或内部电子器件问题
检查接地和防护是否存在 EMC 问题
C44
主总线 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
C44A0
主总线关节 0 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
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供商寻求帮助
C44A1
主总线关节 1 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
C44A2
主总线关节 2 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
C44A3
主总线关节 3 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
C44A4
主总线关节 4 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
C44A5
主总线关节 5 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
C44A6
主总线工具 CRC 检查失败
工具或辅助总线节点的串行通信出现问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
C44A80
主总线 CRC 检查失败
很可能是通信总线受到干扰
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提