ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第133页
保留所有 权 利 133 Servicemanual_UR3 _en _3. 2.6 在问题 C200A15 48V 输入过高 a ）按照第 5.3.7 节执行 完整的重启程序 b) 检查 48 V 电源、分电 盘、耗能装置和安全控制 板是否存 在问题 C200A16 24V IO 短路 电流过高 a ）按照第 5.3.7 节执行 完整的重启程序 b) 断开外部 I/O 连 接，并检查外部电源（ 若连接） C200A17 PC 电流过高…
保留所有权利 132 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A1
硬件 ID 错误
安全控制板：uP-A 检测到错误：安全控
制板错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A2
MCU 类型错误
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A3
零件 ID 错误
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A4
RAM 测试失败
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A5
寄存器测试错误
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A6
pRom Crc 测试失败
安全控制板：uP-A 检测到错误：固件出
错
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A7
看门狗重置处理器
安全控制板：uP-A 检测到错误
C200A8
未通过 OVG 信号测试
安全控制板：uP-A 检测到错误：发动机
过电压
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A9
3V3A 电源正常引脚低
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A10
3V3B 电源正常引脚低
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A11
5V 电源正常信号弱
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A12
3V3 电压过低
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A13
3v3 电压过高
安全控制板：uP-A 检测到错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A14
48V 输入过低
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
保留所有权利 133 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
在问题
C200A15
48V 输入过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
在问题
C200A16
24V IO 短路
电流过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 断开外部 I/O 连接，并检查外部电源（若连接）
C200A17
PC 电流过高
主机板电流过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查安全控制板与主机板之间的电缆，以及主机板的所有
连接。另请检查是否出现短路。
C200A18
机器人电压过低
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 查看机械臂中是否存在短路。
c) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
在问题
C200A19
机器人电压过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
在问题
C200A20
24V IO 电压过低
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 断开 I/O，检查外部电源（若连接），以及安全控制板是
否存在问题
C200A21
12V 电压过高
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 12 V 电源、电缆和安全控制板是否存在问题
C200A22
12V 电压过低
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 12 V 电源、电缆和安全控制板是否存在问题
C200A23
稳定在 24V 花费了很长时间
安全控制板错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题
C200A24
稳定在 24V IO 花费了很长时间
安全控制板错误
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题
C200A25
24V 电压过高
安全控制板错误
a) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题。
保留所有权利 134 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A26
24V IO 电压过高
a) 断开 I/O 的连接
b）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题
C201A0
安全控制板设置失败
初始化时未收到安全控制板发送的数据
或收到无效的安全参数
a）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查和确认主机板与安全控制板之间的以太网电缆已经连
接，并验证安全配置的设置是否有效。
C202
在应用公差后，SCE 配置处于非法
状态
C203A0
PolyScope 检测到显示的安全参数
与（将要）应用的安全参数不匹配
PolyScope 不断验证显示的安全参数与运
行参数是否相等
a) 检查软件版本与安全控制板上的固件版本相同还是更高。
b) 重新加载安装
c）按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C204A0
保护性停止：路径健全性检查失败
C204A1
目标位置突然改变
C204A2
目标位置与速度之间不一致
C204A3
突然停止
该程序包含未正确向下倾斜的运动
若要中止运动，请在使用"wait" 之前用 "stopj"或 "stopl"脚本
命令形成平稳减速。避免在交融的路点之间中止运动
C204A4
机器人在允许的反应和制动时间内
没有停止
C204A5
机器人程序使得设定值无效
C204A6
交融失败，并且导致设定值无效
尝试更改交融半径或联系技术支持部门
C205
目标速度与目标位置不匹配
C205A0
目标位置与速度之间不一致
C206
健全性检查失败
机器人上的软件版本必须与出厂时的版
本相同或更高。
C206A0
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 - 关节 0（底座）