ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第168页
保留所有 权 利 168 Servicemanual_UR3 _en _3.2.6 8. 变更日志 日期 版本 操作 变更之处 20.Marts 201 5 UR3_en_3.1.1 增加新内容 发布 3.1.1 版 2015 年 12 月 UR3_en_3.1.2 增加新内容 有关更换零件的更多细 节、附加错误代码、更 新电气图纸、更改肘部 扭矩值， 2016 年 10 月 UR3_en_3.2.0 增加新内容 3.1.20 线束安装…
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122430
CB3.0 至 CB3.1 主机板升级套件
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171030
171030
RAM 模块 CB2.0 和 CB3.0
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171031
RAM 模块 CB2.1 和 CB3.1
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171022
171022
闪存卡 CB2 和 CB3
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122421
122421
机器人闪存卡，包括软件和序列号 CB2 和 CB3
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177002
177002
电源装置 12V
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177003
177003
电源装置 48V
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122431
122431
机器人 USB，包括软件和序列号 CB2.1 和 CB3.1
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172080
172080
分电盘 PCB
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172290
安全控制板
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107000
安全控制板端子套件（12 个端子和跳线）
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122745
122745
耗能装置，包括风扇
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177503
177503
控制器的过滤器套件（包括两个过滤器）
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139033
139033
用于安装示教器的支架
*
132407
132407
用于安置控制器的支架
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164231
164231
底座至控制器电缆 UR10
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工具
CB3 零件
号码
CB2 零件
号码
产品名称
UR3
UR5
UR10
全
部
109010
109010
工具套件 UR3/5/10（套件包括以下标有*的所有工具）
*
109101
109101
* 5.5mm 六角扳手
*
109102
109102
* 7.0mm 六角扳手
*
109110
109110
* 10.0mm 六角扳手
*
109103
109103
* 梅花头 T10 螺丝刀
*
109104
109104
*梅花头 T8 + T10 扭矩螺丝刀
*
109111
*梅花头 T10 扭矩螺丝刀
*
109112
*梅花头 T20 扭矩螺丝刀
*
109105
109105
* 5.5mm 1 号和 2 号六角扭矩扳手
109106
109106
*7.0mm 3号六角扭矩扳手
*
109107
109107
*10.0mm 4号六角扭矩扳手
*
109180
109180
* 防静电腕带
*
164084
164084
* 旁通电缆（用于设置关节标识码）
*
185500
双校准工具
*
131501
131501
用于安装机械臂 UR5 的支架（项目型材）
*
131502
131502
用于安装机械臂 UR5 的支架（BOSCH 型材）
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131503
用于安装机械臂 UR3 的支架（项目和 BOSCH 型材）
*
131510
131510
用于安装机械臂 UR10 的支架（项目和 BOSCH 型材）
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131099
用于工具连接器保护帽的铝盖
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173100
173100
带角度连接器的外部工具电缆
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7. 机器人打包
包装机器人和控制箱准备发货
注意：
• 发货前，请拆下任何外部工具和外部电气连接。
• 如果第三方产品无法安全卸载，或者他们禁止执行所需的维修后
测试，优傲机器人可以拒绝发货。
• 优傲机器人对第3方货物的退货不承担任何责任。
• 请确保负责任地包装机器人、控制箱和示教器。
• 优傲机器人将始终以原优傲机器人包装运回优傲机器人产品。
• 在
www.universal-robots.com/support/ 下载有关机器人类型和包装材料的正确装箱程序。
• 将程序上传至机器人。有关具体做法，请参见 4.3 使用魔法（Magic）文件。
• 下载该程序，并按照说明运行该程序。
注意：如果机器人不能运行或电源不可用，可以单独手动释放每个关节的制动器，并相应地
包装机器人。有关释放制动器，请参见
3.1.3 释放制动器
• 关机，断开主电源，并断开机械臂与控制器的连接。
• 将机械臂和控制箱装入指定的箱子中。确保机械臂在箱子中方位正确。
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8. 变更日志
日期
版本
操作
变更之处
20.Marts 2015
UR3_en_3.1.1
增加新内容
发布 3.1.1 版
2015 年 12 月
UR3_en_3.1.2
增加新内容
有关更换零件的更多细节、附加错误代码、更
新电气图纸、更改肘部扭矩值，
2016 年 10 月
UR3_en_3.2.0
增加新内容
3.1.20 线束安装指南
2016 年 12 月
增加新内容
错误代码 C71A12
更正
5.2 LED 启动序列
更正
各种拼写、单词，设置
2017 年 2 月
变更
7.打包机器人
增加新内容
1.4 警告标志
增加新内容
C50A5 和 C50A6 公差说明
2017 年 10 月
增加新内容
故障排除 5.3.6
增加新内容
错误代码 C103A3
变更
错误代码 C20A1 说明
增加新内容
更换 48V 电源时的步骤
2018 年 1 月
增加新内容
故障排除 5.3.7
更正
“如何修复”文本纠正了许多错误代码
2018 年 9 月
UR3_en_3.2.1
增加新内容
第 2章检验计划
2019 年 5 月
UR3_en_3.2.2
更新
第 2章检验计划
更新
1.4 警告标志
2019 年 8 月
UR3_en_3.2.4
增加新内容
合并控制箱详情
更正
版本号匹配 UR5 和 UR10
2019 年 9 月
UR3_en_3.2.5
增加新内容
5.3.3 保护性停止一节中的更多信息
2019 年 10 月
UR3_en_3.2.6
变更
第 2 节中的标题和用语