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保留所有 权 利 19 Servicemanual_UR3 _en _3.2.6 3.1 机械臂 3.1.1 将任何零件退 回优傲机器人之 前 • 移除外部的所有非 UR 设备，例如，夹子、软管 、电缆等。 对于安装在机器人上的 非 UR 设备的损坏，优傲机 器人不予负责。 • 将机器人 / 零件发送 到 UR 之前，备份所有 相关文件。优傲机器人对 于储存在机器人中的程 序、数据或文件的丢失 不承担任何责任。 强制措施： 如果机器人 …
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易受静电损坏的零件应防止其他人员意外触碰，且不得将未受保护的易受静电损坏的零件放在桌子上。
在寒冷天气且使用暖气时，在使用易受静电损坏零件时要特别小心，低湿度会增加静电。
3.0.1 推荐工具
机械臂：
• 维修套件—零件号码：109010
控制箱：
以下工具应该是防静电安全工具。
• 一字螺丝刀
− 0.5（用于分电盘上的端子）
• 十字头螺丝刀
− PH2（用于电源上的端子）
• 梅花头螺丝刀
− TX10（用于外部连接，即，主电源连接）
− TX20（用于印刷电路板前面的屏蔽）
− TX45（用于控制箱手柄）
• 六角螺丝刀
− 4 号尺寸（用于安全控制板和主机板）
• 扳手
− 7 号尺寸（用于耗能装置）
• 套筒螺丝刀
− 10 号尺寸（用于零件支架和接地螺母）
− 加长钻头（接近难以触及的螺母）
• 其他
− 平头钳（用于拆卸安全控制板和分电盘上的端子）
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3.1
机械臂
3.1.1 将任何零件退回优傲机器人之前
• 移除外部的所有非 UR 设备，例如，夹子、软管、电缆等。
对于安装在机器人上的非 UR 设备的损坏，优傲机器人不予负责。
• 将机器人/零件发送到 UR 之前，备份所有相关文件。优傲机器人对于储存在机器人中的程
序、数据或文件的丢失不承担任何责任。
强制措施：
如果机器人/零件曾接触过存在危险化学品或材料的环境或在其中工作，
必须在发货前对机器人进行清洁。如果无法进行清洁，货物必须附有英
文的 MSDA（材料安全数据表）和清洁说明。清洁所需的工时数将按标准
费率计算。
如果发现机器人/零件不安全，无法维修，UR 有权清洁机器人/零件或拒
绝使用以及退回零件（费用由客户承担）。
注意：请注意，维修时，机器人将更新至最新的软件/固件。新零件也将更新至最新版本（硬件/软
件）。因此，安装新零件时可能需要更新 PolyScope。
• 您可以在章节 - 7中找到打包程序。机器人打包
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3.1.2 机械臂配置
3.1.14 工具法兰 – 手腕 3 关节
3.1.13 手腕 3 关节 – 手腕 2 关节
3.1.12 手腕 2 关节 – 手腕 1 关节
3.1.11 手腕 1 关节 – 下臂
3.1.10 肘部配对的关节—肘部关节
3.1.9 肘部关节—上臂
肘部配对的关节—肘部关节
3.1.9 肘部关节—上臂
3.1.8 上臂—肩部关节
3.1.7 肩部关节—底座关节
3.1.6 底座关节—底座安裝支架
J5
尺寸 0
J4
尺寸 0
J3
尺寸 0
J2
尺寸 1
J1
尺寸 2
J0
尺寸 2
工具法兰
上臂
肘部配对的
关节和下臂