ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第20页

保留所有权利 20 Servicemanual_UR3 _en _3.2.6 3.1.2 机械臂配置 3.1.14 工具法兰 – 手腕 3 关节 3.1.13 手腕 3 关节 – 手腕 2 关节 3.1.12 手腕 2 关节 – 手腕 1 关节 3.1.11 手腕 1 关节 – 下臂 3.1.10 肘部配对的关节 — 肘部关节 3.1.9 肘部关节 — 上臂肘部配对的关节 — 肘部关节 3.1.9 肘部关节 — 上臂 3.1.8…

3.1

机械臂

3.1.1 将任何零件退回优傲机器人之前

• 移除外部的所有非 UR 设备，例如，夹子、软管、电缆等。

对于安装在机器人上的非 UR 设备的损坏，优傲机器人不予负责。

• 将机器人/零件发送到 UR 之前，备份所有相关文件。优傲机器人对于储存在机器人中的程

序、数据或文件的丢失不承担任何责任。

强制措施：

如果机器人/零件曾接触过存在危险化学品或材料的环境或在其中工作，

必须在发货前对机器人进行清洁。如果无法进行清洁，货物必须附有英

文的 MSDA（材料安全数据表）和清洁说明。清洁所需的工时数将按标准

费率计算。

如果发现机器人/零件不安全，无法维修，UR 有权清洁机器人/零件或拒

绝使用以及退回零件（费用由客户承担）。

注意：请注意，维修时，机器人将更新至最新的软件/固件。新零件也将更新至最新版本（硬件/软

件）。因此，安装新零件时可能需要更新 PolyScope。

• 您可以在章节 - 7中找到打包程序。机器人打包

3.1.2 机械臂配置

3.1.14 工具法兰 – 手腕 3 关节

3.1.13 手腕 3 关节 – 手腕 2 关节

3.1.12 手腕 2 关节 – 手腕 1 关节

3.1.11 手腕 1 关节 – 下臂

3.1.10 肘部配对的关节—肘部关节

3.1.9 肘部关节—上臂

肘部配对的关节—肘部关节

3.1.9 肘部关节—上臂

3.1.8 上臂—肩部关节

3.1.7 肩部关节—底座关节

3.1.6 底座关节—底座安裝支架

尺寸 0

尺寸 1

尺寸 2

工具法兰

上臂

肘部配对的

关节和下臂

3.1.3 制动器释放

如遇紧急情况，可以在没有电源连接的情况下，释放底座、肩部和肘部的制动器。不可能手动松开

手腕 1、2 和 3 上的制动器。

小心：

• 在释放制动器之前，应拆卸任何危险零件，以避免任何危险情

况，这至关重要。

• 如果释放底座关节、肩部关节或肘部关节上的制动器，在松开制

动器之前，应进行适当的机械支撑，这至关重要。

• 释放制动器时，务必确保人员没有危险。

• 仅在必要的范围内移动关节。

关节移动不得超过 160 度，以确保机器人可以找到其原始物理位

置。

释放关节的程序

• 关闭控制器。

• 拆下关节上的蓝色盖子。

• 向下推动制动销释放，之后，可以转动关节。

在手腕 1、2 和 3 上，不能手动松开制动器。

底部和肩部关节上的制动器，肘关节上的制动器

• 确保将蓝色盖子正确地放回关节上，并拧紧螺钉，之后方可开启控制器。

• 蓝色盖子上螺钉的正确扭矩值为 0.4Nm