ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第22页
保留所有 权 利 22 Servicemanual_UR3 _en _3.2.6 3.1.4 将关节与配对 关节分离的一般 指南 拆卸： 1. 开始维修前，请准备好 必要的工具和文档。 1.1. 带扭矩工具、防静电 腕带等的维修套件。 1.2. 如果必须拆卸机械臂， 您将需要： 新扁型环、 M3 和 M4 螺纹工具，预涂螺 钉或乐泰胶。 1.3. 彻底阅读并理解本指南 。 2. 将机器人移动到一个舒 适的拆卸位置，或者，在 必要时，将 …
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3.1.3 制动器释放
如遇紧急情况，可以在没有电源连接的情况下，释放底座、肩部和肘部的制动器。不可能手动松开
手腕 1、2 和 3 上的制动器。
小心：
• 在释放制动器之前，应拆卸任何危险零件，以避免任何危险情
况，这至关重要。
• 如果释放底座关节、肩部关节或肘部关节上的制动器，在松开制
动器之前，应进行适当的机械支撑，这至关重要。
• 释放制动器时，务必确保人员没有危险。
• 仅在必要的范围内移动关节。
关节移动不得超过 160 度，以确保机器人可以找到其原始物理位
置。
释放关节的程序
• 关闭控制器。
• 拆下关节上的蓝色盖子。
• 向下推动制动销释放，之后，可以转动关节。
在手腕 1、2 和 3 上，不能手动松开制动器。
底部和肩部关节上的制动器， 肘关节上的制动器
• 确保将蓝色盖子正确地放回关节上，并拧紧螺钉，之后方可开启控制器。
• 蓝色盖子上螺钉的正确扭矩值为 0.4Nm
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3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
拆卸：
1. 开始维修前，请准备好必要的工具和文档。
1.1. 带扭矩工具、防静电腕带等的维修套件。
1.2. 如果必须拆卸机械臂，您将需要：
新扁型环、M3 和 M4 螺纹工具，预涂螺钉或乐泰胶。
1.3. 彻底阅读并理解本指南。
2. 将机器人移动到一个舒适的拆卸位置，或者，在必要时，将整个机械臂从工作单元上拆卸下来，
并放置在坚固的表面上。
3. 关闭控制器。
4. 拆下蓝色盖子。
5. 重新固定蓝色盖子上的螺钉，并将防静电腕带上的鳄鱼夹连接到螺钉上，如下所示。
6.
轻轻地拔出电缆连接器，但不要弯曲印刷电路板。
有些连接器配有卡扣，必须在从印刷电路板拔出之前按下卡扣。下面的示例。
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7. 断开电线后，使用小平头螺丝刀或类似工具，轻轻取下黑色柔性扁型环，并将其从关节外壳上原
来的位置向后拉动。
8. 向后滑动黑色的特氟隆环（下图中用红色标记），现在，在环的下方可以见到 6、8 或 10 个螺钉
（取决于关节尺寸）。继续拆卸这些螺钉。
9. 轻轻地将两部分拉开。