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保留所有 权 利 23 Servicemanual_UR3 _en _3.2.6 7. 断开电线后，使用小平 头螺丝刀或类似工具，轻 轻取下黑色 柔性扁型环，并 将其从关节外壳上原 来的位置向后拉动。 8. 向后滑动黑色的特氟隆 环（下图中用红色标记） ，现在，在 环的下方可以见 到 6 、 8 或 1 0 个螺钉 （取决于关节尺寸）。 继续拆卸这些螺钉。 9. 轻轻地将两部分拉开。
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3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
拆卸：
1. 开始维修前，请准备好必要的工具和文档。
1.1. 带扭矩工具、防静电腕带等的维修套件。
1.2. 如果必须拆卸机械臂，您将需要：
新扁型环、M3 和 M4 螺纹工具，预涂螺钉或乐泰胶。
1.3. 彻底阅读并理解本指南。
2. 将机器人移动到一个舒适的拆卸位置，或者，在必要时，将整个机械臂从工作单元上拆卸下来，
并放置在坚固的表面上。
3. 关闭控制器。
4. 拆下蓝色盖子。
5. 重新固定蓝色盖子上的螺钉，并将防静电腕带上的鳄鱼夹连接到螺钉上，如下所示。
6.
轻轻地拔出电缆连接器，但不要弯曲印刷电路板。
有些连接器配有卡扣，必须在从印刷电路板拔出之前按下卡扣。下面的示例。
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7. 断开电线后，使用小平头螺丝刀或类似工具，轻轻取下黑色柔性扁型环，并将其从关节外壳上原
来的位置向后拉动。
8. 向后滑动黑色的特氟隆环（下图中用红色标记），现在，在环的下方可以见到 6、8 或 10 个螺钉
（取决于关节尺寸）。继续拆卸这些螺钉。
9. 轻轻地将两部分拉开。
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组装：
警告：
• 组装关节之前，使用 M3
（M4 用于尺寸 2）螺纹攻丝工具，去除螺纹孔中残留的乐泰胶，
以便正确上紧新螺钉。
• 尽可能使用新的
预涂螺钉。如果必须使用旧螺钉进行组装，请在
组装前仔细清洁螺钉，并在螺纹涂抹 Loctite 243。
注意：
务必安装回黑色挠性扁型环，以保持 IP 等级。
1. 根据对准标记定位关节，并将两个关节轻轻地推到一起。
（在下图中，用红色表示对准标记）