ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第28页

保留所有 权 利 28 Servicemanual_UR3 _en _3.2.6 3.1.5 扭矩值 UR3 扭矩值 连接 扭矩 头部尺寸 底座安裝支架 J0 底座 3.0Nm 梅花头 T20 [J0] 底座 [J1] 肩部 3.0Nm 梅花头 T20 [J1] 肩部 上臂 3.0Nm 梅花头 T20 上臂 [J2] 肘部 1.3Nm 梅花头 T10 [J2] 肘部 下臂 1.3Nm 梅花头 T10 下臂 [J3] 手腕 1 1.3Nm…

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保留所有权利 27 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
5. 连接电缆：
尺寸 0 关节。
尺寸 1 关节。
尺寸 2 关节。
6.
连接前，将通信电缆扭转1.5 至 2 个整圈
7. 将蓝色盖子安装在关节上，并上紧至0.4Nm
。
8. 继续查看3.1.16 双机械臂校准有关如何校准机器人的说明。
连接前，将通信电缆扭转 1.5 至 2 个整圈
（可降低系统中的电气噪声）
连接前，将通信电缆扭转 1.5 至 2 个整圈
（可降低系统中的电气噪声）
连接前，将通信电缆扭转 1.5 至 2 个整圈
（可降低系统中的电气噪声）
保留所有权利 28 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
3.1.5 扭矩值
UR3 扭矩值
连接
扭矩
头部尺寸
底座安裝支架
J0 底座
3.0Nm
梅花头 T20
[J0] 底座
[J1] 肩部
3.0Nm
梅花头 T20
[J1] 肩部
上臂
3.0Nm
梅花头 T20
上臂
[J2] 肘部
1.3Nm
梅花头 T10
[J2] 肘部
下臂
1.3Nm
梅花头 T10
下臂
[J3] 手腕 1
1.3Nm
梅花头 T10
[J3] 手腕 1
[J4] 手腕 2
1.3Nm
梅花头 T10
[J4] 手腕 2
[J5] 手腕 3
1.3Nm
梅花头 T10
[J5] 手腕 3
工具固定托架
1.3Nm
梅花头 T10
蓝色盖子：底座、肩部和肘部
0.4Nm
梅花头 T10
蓝色盖子：手腕 1、手腕 2 和手腕 3
0.4Nm
梅花头 T8
工具连接器
0.3Nm
手指/手
注意：使用前，单击扭矩工具 3 次，以确保正确的校准扭矩。
1.3Nm
1.3Nm
1.3Nm
1.3Nm
1.3Nm
1.3Nm
3.0Nm
3.0Nm
3.0Nm
0.3Nm
保留所有权利 29 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
3.1.6 底座关节—底座安裝支架
拆卸
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
1. 关闭控制器。
2. 使用小平头螺丝刀或类似工具，取下黑色柔性扁型环，并将其从关节外壳上原来的位置向后拉
动。
3. 向后滑动黑色的特氟隆环。螺钉变得可见。松开螺钉。
4. 轻轻拉开底座安装支架和底座关节。
5. 从底座安装支架中的 EMC 过滤器上断开电线。