ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第33页

保留所有 权 利 33 Servicemanual_UR3 _en _3.2.6 肩部关节 — 底座关节：组装 有关详情和照片，请参 见： 3.1.4 将关节与配对关 节分离的一般指南 警告： • 组装关节之前，使用 M3 （ M4 用于尺寸 2 ） 螺纹攻丝工具，去除螺纹孔中 残留的乐泰胶， 以便正确上紧新螺钉。 • 尽可能使用新的 预涂 螺钉 。如果必须使用旧螺钉进 行组装，请在 组装前仔细清洁螺钉， 并在螺纹涂抹 Loctite …

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3.1.7 肩部关节—底座关节
拆卸
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
1. 关闭控制器。
2. 拆卸底座关节上的蓝色盖子，并连接 防静电腕带。
3. 断开底座关节和肩部关节之间的电线。
而不弯曲印刷电路板。
4. 断开电线后，使用小螺丝刀，轻轻取下黑色挠性扁型环，并将其绕在关节外壳上。
5. 向后滑动黑色的特氟隆环。露出螺钉。松开螺钉。
6. 轻轻拉开底座关节和肩部关节。
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肩部关节—底座关节：组装
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
警告：
• 组装关节之前，使用 M3
（M4 用于尺寸 2）螺纹攻丝工具，去除螺纹孔中残留的乐泰胶，
以便正确上紧新螺钉。
• 尽可能使用新的预涂螺钉。如果必须使用旧螺钉进行组装，请在
组装前仔细清洁螺钉，并在螺纹涂抹 Loctite 243。
注意：
务必安装回黑色挠性扁型环，以保持 IP 等级。
1. 根据标记，定位底座关节和肩部关节，并将两个关节轻轻地推到一起。
2. 轻轻拧紧螺钉，然后，交叉上紧至 3.0Nm。
3. 将黑色的特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
4.
连接防静电腕带。
5.
连接前，将通信电缆扭转1.5 至 2整圈
。（可降低系统中的电气噪声）
1 x 红色电线 = 48V DC
1 x 黑色电线 = 接地
白色和黑色 = 总线连接器
6. 连接电线后，安装蓝色盖子，并上紧至 0.4Nm
。
7. 继续
3.1.16 双机械臂校准查看有关如何校准机器人的说明。
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3.1.8 上臂—肩部关节
拆卸
有关详情和照片，请参见：
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
1. 关闭控制器。
2. 拆卸肩部关节上的蓝色盖子，并
连接 防静电腕带。
3. 断开肩部关节与上臂之间的电线。
而不弯曲印刷电路板。
4. 断开电线后，使用小螺丝刀，轻轻取下黑色挠性扁型环，并将其绕在上臂上。松开螺钉。
5. 轻轻拉开肩部关节和上臂。