ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第38页
保留所有 权 利 38 Servicemanual_UR3 _en _3.2.6 3.1.10 肘部配对 的关节 — 肘部关节 拆卸 有关详情和照片，请参 见： 3.1.4 将关节与配对关 节分离的一般指南 1. 关闭控制器。 2. 使用小螺丝刀，取下黑 色挠性扁型环，并将其绕 在关节外壳 上。 3. 螺钉变得可见。松开螺 钉。 4. 轻轻拉开肘部关节和肘 部配对的关节。 5. 断开电线。 而不弯曲印刷电路板。 有些连接器配有卡扣， 必…
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肘部关节—上臂：组装
警告：
• 组装关节之前，使用 M3
（M4 用于尺寸 2）螺纹攻丝工具，去除螺纹孔中残留的乐泰胶，
以便正确上紧新螺钉。
• 尽可能使用新的
预涂螺钉。如果必须使用旧螺钉进行组装，请在
组装前仔细清洁螺钉，并在螺纹涂抹 Loctite 243。
注意：
务必安装回黑色挠性扁型环，以保持 IP 等级。
1. 根据标记，定位肘部关节和上臂，并将两个关节轻轻地推到一起。
2. 轻轻拧紧螺钉，然后，交叉上紧至 1.3Nm。
3.
连接防静电腕带。
4.
连接前，将通信电缆扭转1.5 至 2 个整圈
。（可降低系统中的电气噪声）
1 x 红色电线 = 48V DC
1 x 黑色电线 = 接地
白色和黑色 = 总线连接器
5. 连接电线后，安装蓝色盖子，并上紧至 0.4Nm。
6. 继续
3.1.16 双机械臂校准查看有关如何校准机器人的说明。
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肘部配对的关节—肘部关节：装配
有关详情和照片，请参见：
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
警告：
• 组装关节之前，使用 M3
（M4 用于尺寸 2）螺纹攻丝工具，去除螺纹孔中残留的乐泰胶，
以便正确上紧新螺钉。
• 尽可能使用新的预涂螺钉。如果必须使用旧螺钉进行组装，请在
组装前仔细清洁螺钉，并在螺纹涂抹 Loctite 243。
注意：
务必安装回黑色挠性扁型环，以保持 IP 等级。
1. 重新连接连接器。
连接前，将通信电缆扭转1.5 至 2 个整圈
。（可降低系统中的电气噪声）
1 x 红色电线 = 48V DC
1 x 黑色电线 = 接地
白色和黑色 = 总线连接器
2. 根据标记，定位关节和肘部配对的关节，并将两个关节轻轻地推到一起。
3. 轻轻拧紧螺钉，然后，交叉上紧
至 1.3Nm。
4. 将扁型环放回螺钉顶部。
5. 继续查看
3.1.16 双机械臂校准有关如何校准机器人的说明。