ServiceManual_UR3_zh_3.2.6 - 第42页
保留所有 权 利 42 Servicemanual_UR3 _en _3.2.6 3.1.12 手腕 2 关节 – 手腕 1 关节 拆卸 有关详情和照片，请参 见： 3.1.4 将关节与配对关 节分离的一般指南 1. 关闭控制器。 2. 拆卸手腕 2 上的蓝 色盖子，并 连接 防静电腕带。 3. 断开手腕 1 关节与 手腕 2 关节之间的电线 而不弯曲印刷电路板。 有些连接器配有卡扣， 必须在从印刷电路板拔出 之前按下卡 扣。下面的示例…
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组装手腕 1 关节 – 下臂
有关详情和照片，请参见：
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
警告：
• 组装关节之前，使用 M3
（M4 用于尺寸 2）螺纹攻丝工具，去除螺纹孔中残留的乐泰胶，
以便正确上紧新螺钉。
• 尽可能使用新的预涂螺钉。如果必须使用旧螺钉进行组装，请在
组装前仔细清洁螺钉，并在螺纹涂抹 Loctite 243。
注意：
务必安装回黑色挠性扁型环，以保持 IP 等级。
1. 根据标记，定位手腕 1 关节和下臂，并将两个关节轻轻地推到一起。
2. 轻轻拧紧螺钉，然后，交叉上紧至 1.3Nm。
3. 根据法兰上的标记，放置塑料盖环。（在照片上，标记用红色表示）
4. 轻轻地将扁型环放回塑料盖环的顶部。
5.
连接防静电腕带。
6.
连接前，将通信电缆扭转1.5 至 2 个整圈
。（可降低系统中的电气噪声）
1 x 红色电线 = 48V DC
1 x 黑色电线 = 接地
白色和黑色 = 总线连接器
7. 连接电线后，安装蓝色盖子，并上紧至 0.4Nm
。
8. 继续
3.1.16 双机械臂校准查看有关如何校准机器人的说明。
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手腕 2 关节 – 手腕 1 关节：组装
有关详情和照片，请参见：
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
警告：
• 组装关节之前，使用 M3
（M4 用于尺寸 2）螺纹攻丝工具，去除螺纹孔中残留的乐泰胶，
以便正确上紧新螺钉。
• 尽可能使用新的预涂螺钉。如果必须使用旧螺钉进行组装，请在
组装前仔细清洁螺钉，并在螺纹涂抹 Loctite 243。
注意：
务必安装回黑色挠性扁型环，以保持 IP 等级。
1. 根据标记，定位肘部关节和上臂，并将两个关节轻轻地推到一起。
2. 根据标记，定位手腕 2 关节和手腕 1 关节，并将两个关节轻轻地推到一起。
3. 轻轻拧紧螺钉，然后，交叉上紧
至 1.3Nm。
4. 根据法兰上的标记，放置塑料盖环。
5. 轻轻地将扁型环放回特氟隆环的顶部。
6.
连接防静电腕带。
7.
连接前，将通信电缆扭转1.5 至 2 个整圈
。（可降低系统中的电气噪声）
1 x 红色电线 = 48V DC
1 x 黑色电线 = 接地
白色和黑色 = 总线连接器
8. 连接电线后，安装蓝色盖子，并上紧至 0.4Nm
。
9. 继续3.1.16 双机械臂校准查看有关如何校准机器人的说明。