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保留所有 权 利 43 Servicemanual_UR3 _en _3.2.6 手腕 2 关节 – 手腕 1 关节：组装 有关详情和照片，请参 见： 3.1.4 将关节与配对关 节分离的一般指南 警告： • 组装关节之前，使用 M3 （ M4 用于尺寸 2 ） 螺纹攻丝工具，去除螺纹孔中 残留的乐泰胶， 以便正确上紧新螺钉。 • 尽可能使用新的 预涂 螺钉 。如果必须使用旧螺钉进 行组装，请在 组装前仔细清洁螺钉， 并在螺纹涂抹 Lo…
保留所有权利 43 Servicemanual_UR3_en_3.2.6
手腕 2 关节 – 手腕 1 关节：组装
有关详情和照片，请参见：
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
警告：
• 组装关节之前，使用 M3
（M4 用于尺寸 2）螺纹攻丝工具，去除螺纹孔中残留的乐泰胶，
以便正确上紧新螺钉。
• 尽可能使用新的预涂螺钉。如果必须使用旧螺钉进行组装，请在
组装前仔细清洁螺钉，并在螺纹涂抹 Loctite 243。
注意：
务必安装回黑色挠性扁型环，以保持 IP 等级。
1. 根据标记，定位肘部关节和上臂，并将两个关节轻轻地推到一起。
2. 根据标记，定位手腕 2 关节和手腕 1 关节，并将两个关节轻轻地推到一起。
3. 轻轻拧紧螺钉，然后，交叉上紧
至 1.3Nm。
4. 根据法兰上的标记，放置塑料盖环。
5. 轻轻地将扁型环放回特氟隆环的顶部。
6.
连接防静电腕带。
7.
连接前，将通信电缆扭转1.5 至 2 个整圈
。（可降低系统中的电气噪声）
1 x 红色电线 = 48V DC
1 x 黑色电线 = 接地
白色和黑色 = 总线连接器
8. 连接电线后，安装蓝色盖子，并上紧至 0.4Nm
。
9. 继续3.1.16 双机械臂校准查看有关如何校准机器人的说明。
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3.1.13 手腕 3 关节 – 手腕 2 关节
拆解和组装
从手腕 2 分离手腕 3 关节的程序与分离手腕 2 关节和手腕 1 关节类似，请参阅第
3.1.12 手腕 2 关节 –
手腕 1 关节 章
3.1.14
工具法兰 – 手腕 3 关节
拆卸
有关详情和照片，请参见：
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指南
1. 关闭控制器。
2. 使用小螺丝刀，取下黑色挠性扁型环，并将其绕在关节外壳上。
3. 拆下塑料盖环。露出螺钉。松开螺钉。
4. 连接防静电腕带。
5. 轻轻拉开工具法兰和手腕 3 关节。
6. 断开电线。
而不弯曲印刷电路板。
有些连接器配有卡扣，必须在从印刷电路板拔出之前按下卡扣。下面的示例。