IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第79页
4 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 4 章 运行模式与调试方法 - 79 - 表 4-1 脉冲指令形式原理 脉冲指令形式 正逻辑 负逻辑 正转 反转 正转 反转 方向 + 脉冲 PULS SIGN PULS SIGN PULS SIGN PULS SIGN 正交脉冲 (A 相 +B 相 ) PULS SIGN PULS SIGN CW+CCW PULS SIGN PULS SIGN PULS SIGN PULS SIGN e …
4
第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
- 78 -
4.1.2 位置控制模式相关功能码设定
位置控制模式下参数设置，包括模式选择、指令脉冲形式、电子齿轮比、DI/DO 等。
1） 位置指令输入设置
a） 位置指令来源
设置功能码 H05-00=0，位置指令来源于脉冲指令，也可根据实际情况设为其它值。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-00 位置指令来源
0- 脉冲指令
1- 步进量
2- 多段位置指令
- 0
立即
生效
停机
设定
P
b） 脉冲指令来源
设置功能码 H05-01，指定脉冲指令来源于低速脉冲口或者高速脉冲口。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-01
脉冲指令输入端子
选择
0- 低速
1- 高速
- 0
再次
通电
停机
设定
P
c） 位置指令方向切换
通过设置 DI 功能 FunIN.27，可使用 DI 控制位置指令的方向切换，满足需要切换方向的情况。
编码 名称 功能名 描述 备注
FunIN.27 POSDirSel 位置指令方向设定
无效 - 正方向；
有效 - 反方向。
相应端子的逻辑选择，
建议设置为：电平有效。
d） 脉冲指令形态选择
设置功能码 H05-15，选择外部脉冲指令的形式，包括“方向 + 脉冲 ( 正负逻辑 )”、“正交脉冲”、
“CW+CCW”三种形式。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-15 脉冲指令形态
0- 脉冲 + 方向，正逻辑
1- 脉冲 + 方向，负逻辑
2-A 相 +B 相正交脉冲，4 倍频
3-CW+CCW
- 0
再次
通电
停机
设定
P
三种脉冲指令形式的原理如下表所示。
4
IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
- 79 -
表 4-1 脉冲指令形式原理
脉冲指令形式
正逻辑 负逻辑
正转 反转 正转 反转
方向+脉冲
PULS
SIGN
PULS
SIGN
PULS
SIGN
PULS
SIGN
正交脉冲
(A相+B相)
PULS
SIGN
PULS
SIGN
CW+CCW
PULS
SIGN
PULS
SIGN
PULS
SIGN
PULS
SIGN
e） 脉冲禁止输入
通过设置 DI 功能 FunIN.13，禁止脉冲指令输入。
编码 名称 功能名 描述 备注
FunIN.13 INHIBIT 位置指令禁止
有效 - 禁止指令脉冲输入；
无效 - 允许指令脉冲输入。
原来为脉冲禁止功能。
现升级为位置指令禁止，
含内部和外部位置指令。
相应端子的逻辑选择，
必须设置为：电平有效。
2） 电子齿轮比设置
根据机械及上位机的实际情况设置电子齿轮比。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-07 电子齿数比 1( 分子 ) 1~1073741824 1 1048576
立即
生效
运行
设定
P
H05-09 电子齿数比 1( 分母 ) 1~1073741824 1 10000
立即
生效
运行
设定
P
H05-11 电子齿数比 2( 分子 ) 1~1073741824 1 1048576
立即
生效
运行
设定
P
H05-13 电子齿数比 2( 分母 ) 1~1073741824 1 10000
立即
生效
运行
设定
P
电子齿轮比的作用原理如下图所示：
位置环
B
A
位置指令
(指令单位)
PMSM
PG
速度环
电流环
位置反馈(脉冲数)
位置指令
(脉冲数)
图 4-3 电子齿轮比作用原理图
当 H05-02=0 时，电机与负载通过减速齿轮连接，假设电机轴与负载机械侧的减速比为 n/m( 电机
轴旋转 m 圈，负载轴旋转 n 圈 )，电子齿轮比的计算公式如下：
4
第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
- 80 -
电子齿轮比
B
A
=
H05-07
H05-09
编码器分辨率
负载轴旋转一圈的位移量(指令单位)
m
n
×
=
620P 最高支持 2 组电子齿轮比，可使用齿轮比切换功能 (FunIN.24) 完成齿轮比选择。
当 H05-02 ≠ 0 时：
电子齿轮比
B
A
=
编码器分辨率
H05-02
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-02
电机每旋转 1 圈的
位置指令数
0 ~1048576 P/r 0
再次
通电
停机
设定
P
此时齿轮比与 H05-07、H05-09、H05-11、H05-13 无关，齿轮比切换功能无效。
3） 位置指令滤波设置
位置指令平滑功能是指对输入的位置指令进行滤波，使伺服电机的旋转更平滑。该功能在以下场
合效果明显：
● 上位装置输出脉冲指令未经过加 / 减速处理，且加 / 减速度很大；
● 指令脉冲频率过低；
● 电子齿轮比为 10 倍以上。
注：
■ 该功能对位移量 ( 位置指令总数 ) 没有影响。
位置指令平滑功能相关参数的设定如下所示。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-04
一阶低通滤波时间
常数
0.0~6553.5 ms 0.0
立即
生效
停机
设定
P
位置指令
时间
低通滤波时间
P
0.632
0.368
滤波前指令
滤波后指令
低通滤波时间
05-04
H
Px
Px
T
05-04
H
图 4-4 一阶滤波示例图
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-06 平均值滤波时间常数 0.0~128.0 ms 0.0
立即
生效
停机
设定
P
注：
■ H0506=0 时，平均值滤波器无效。