IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第100页
4 第 4 章 运行模式与调试方法 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 100 - 4 . 5 软限位功能 传统硬件限位功能：传统方式中极限位只能通过外部信号给定，将外部传感器信号接入伺服驱动 器 CN1 接口。 FunIN.14 ： P-OT FunIN.15 ： N-OT 电机 减速轮 负载 伺服驱动器 DI DI 图 4-19 限位开关的安装示意图 软限位功能：指通过驱动器内部位置反馈与设置的限位值进行比较，当超出限位值后立…
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
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6） 绝对编码器复位操作
通过设置 H0D-20 复位编码器内部故障或复位编码器反馈多圈数据。
功能码 名称 设定范围 单位
出厂
设定
生效
时间
类别
相关
模式
H0D-20 绝对编码器复位使能
0- 无操作
1- 复位故障
2- 复位故障和多圈数据
- 0 立即生效
停机
设定
ALL
注：执行复位编码器反馈多圈数据操作后，编码器绝对位置发生突变，需要进行机械原点复归操作。
4.4.3 绝对值系统电池盒使用注意事项
初次接通电池时会发生 Er.731（编码器电池故障），需设置 H0D-20=1 复位编码器故障，再进行
绝对位置系统操作。
当检测电池电压小于 3.0V 时，会发生 Er.730（编码器电池警告），请更换电池，更换方法如下：
● 第一步：驱动器上电，处于非运行状态下；
● 第二步：更换电池；
● 第三步：驱动器自动解除 Er.730（编码器电池警告）后，无其它异常警告，可正常运行。
注意：
● 在伺服掉电情况下，更换电池再次上电会发生 Er.731（编码器电池故障），多圈数据发
生突变，请设置 H0D-20=1 复位编码器故障，重新进行原点复归功能操作；
● 驱动器掉电状态下，请确保电机最高转速不超过 6000rpm，以保证编码器位置信息被准
确记录；
● 存储期间请按规定环境温度存储，并保证电池接触可靠、电量足够，否则可能导致编码
器位置信息丢失。
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第
4
章
运行模式与调试方法
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系列伺服用户手册简易版
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4.5 软限位功能
传统硬件限位功能：传统方式中极限位只能通过外部信号给定，将外部传感器信号接入伺服驱动
器 CN1 接口。
FunIN.14：
P-OT
FunIN.15：
N-OT
电机
减速轮
负载
伺服驱动器
DI
DI
图 4-19 限位开关的安装示意图
软限位功能：指通过驱动器内部位置反馈与设置的限位值进行比较，当超出限位值后立即报警、
执行停机操作。该功能在绝对位置模式和增量位置模式下均可使用，增量位置模式需要设置 H0A-
40=2，驱动器上电后先进行原点复归查找机器原点，再启用软限位功能。
传统硬件限位与软限位功能优劣势比较：
传统硬件限位功能 软限位功能
1 只能限定为线性运动、单圈旋转运动 1 不仅可在线性运动中使用，在旋转模式下同样适用
2 需要外部具备安装机械限位开关 2 无需硬件接线，防止线路接触不良导致误动作
3 无法判断机械打滑异常
3 内部位置比较，防止机械打滑导致动作异常
4
当断电后，机械移出限位，无法判断、
无法报警
软限位相关功能码：
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定 生效时间 类别
相关
模式
H0A-40 软限位设置
0- 不使能软限位
1- 上电后立即使能软限
位
2- 原点回零后使能软限
位
1 0 立即生效
停机
设定
PST
H0A-41 软限位最大值
-2147483648~
2147483647
指令
单位
2147483647 立即生效
停机
设定
PST
H0A-43 软限位最小值
-2147483648~
2147483647
指令
单位
-2147483648 立即生效
停机
设定
PST
● H0A-40=0 时，不使能软限位功能；
● H0A-40=1 时，驱动器上电后立即使能软限位功能。当绝对位置计数器（H0B-07) 大于 H0A-
41 发生 Er.950 警告，执行正向超程停机；当绝对位置计数器（H0B-07) 小于 H0A-43 发生
Er.952 警告，执行负向超程停机；
● H0A-40=2 时，驱动器上电后原点复归前不使能软限位，原点复归后当绝对位置计数器（H0B-07)
大于 H0A-41，发 生 Er.950 警告，执行正向超程停机；原点复归后当绝对位置计数器（H0B-07)
小于 H0A-43，发生 Er.952 警告，执行正向超程停机。
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系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
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4.6 运行前检查
请首先脱离伺服电机连接的负载、与伺服电机轴连接的连轴器及其相关配件。保证无负载情况下
伺服电机可以正常工作后，再连接负载，以避免不必要的危险。
运行前请检查并确保：
1. 伺服驱动器外观上无明显的毁损；
2. 配线端子已进行绝缘处理；
3. 驱动器内部没有螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体，接线端口处没有导电异物；
4. 伺服驱动器或外部的制动电阻器未放置于可燃物体上；
5. 配线完成及正确：
● 驱动器电源、辅助电源、接地端等接线正确；各控制信号线缆接线正确、可靠；各限位开关、
保护信号均已正确连接。
6. 使能开关已置于 OFF 状态；
7. 切断电源回路及急停报警回路保持通路；
8. 伺服驱动器外加电压基准正确。
在控制器没有发送运行命令信号的情况下，给伺服驱动器上电。检查并保证：
● 伺服电机可以正常转动，无振动或运行声音过大现象；
● 各项参数设置正确。根据机械特性的不同可能出现不预期动作，请勿设置过度极端的参数；
● 母线电压指示灯与数码管显示器无异常。