IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第105页
4 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 4 章 运行模式与调试方法 - 105 - 4.7.3 手动增益调整 手动增益调整时，需要将 H09-00 设为 0 ，再单独调整几个增益相关的参数。 加大位置环增益和速度环增益都会使系统的响应变快，但是太大的增益会引起系统不稳定。此外 在负载惯量比基本准确的前提下，速度环增益和位置环增益应满足一定的关系，如下所示，否则 系统也容易不稳定。 1 3 H08-00[Hz] H08-02[Hz]…
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第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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☆相关功能码如下：
功能码 名称 设定范围 单位
出厂
设定
生效方式 设定方式
相关
模式
H09-05 离线惯量辨识模式选择
0：正反三角波模式
1：JOG 点动模式
- 0 立即生效 停机设定 PST
H09-06 惯量辨识最大速度 100~1000 rpm 500 立即生效 停机设定 PST
H09-07
惯量辨识时加速至最大速度时间
常数
20~800 ms 125 立即生效 停机设定 PST
H09-08 单次惯量辨识完成后等待时间 50~10000 ms 800 立即生效 停机设定 PST
H09-09 完成单次惯量辨识电机转动圈数 0.00~2.00 r - - 显示 PST
惯量辨识有效的条件：
● 实际电机最高转速高于 150rpm；
● 实际加减速时的加速度在 3000rpm/s 以上；
● 负载转矩比较稳定，不能剧烈变化；
● 最大可辨识 120 倍惯量；
● 机械刚性极低或传动机构背隙较大时可能会辨识失效。
4.7.2 自动增益调整
自动增益调整的一般方法是，先将 H09-00 设为 1，再施加指令使伺服电机运动起来，此时一边
观察效果一边调整 H09-01 刚性等级的值，直到达到满意效果。如果始终不能满意则转为手动增
益调整模式。
注：
■ 刚性表有效时，H0800、H0801、H0802 和 H0705 这 4 个参数将会根据 H0901 刚性等级的设
置而自动设置，手动设置无效。
■ 刚性调高后可能产生振动，推荐使用陷波器抑制，详见 4.7.4。
■ 为避免因刚性等级突然增高产生振动，请逐渐增加刚性等级。
■ 请检查增益是否有裕量以避免伺服系统处于临界稳定状态。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H09-00 自调整模式选择
0- 参数自调整无效，手动调节
增益参数
1- 参数自调整模式，用刚性表
自动调节增益参数
2 - 定位模式，用刚性表自动
调节增益参数
- 0
立即
生效
运行
设定
PST
H09-01 刚性等级选择 0~31 - 12
立即
生效
运行
设定
PST
推荐刚性等级 负载机构类型
4 级 ~8 级 一些大型机械
8 级 ~15 级 皮带等刚性较低的应用
15 级 ~20 级 滚珠丝杠、直连等刚性较高的应用
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
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4.7.3 手动增益调整
手动增益调整时，需要将 H09-00 设为 0，再单独调整几个增益相关的参数。
加大位置环增益和速度环增益都会使系统的响应变快，但是太大的增益会引起系统不稳定。此外
在负载惯量比基本准确的前提下，速度环增益和位置环增益应满足一定的关系，如下所示，否则
系统也容易不稳定。
1
3
H08-00[Hz]
H08-02[Hz]
1
≤
≤
加大转矩指令滤波时间 H07-05 对抑制机械共振有帮助，但会降低系统的响应，相对速度环增益，
滤波时间不能随意加大，应满足如下条件：
H08-00
2 ×H07-05×4
1000
≤
Π
☆相关功能码如下：
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H08-00 速度环增益 0.1~2000.0 Hz 25.0
立即
生效
运行
设定
PS
H08-01 速度环积分时间常数 0.15~512.00 ms 31.83
立即
生效
运行
设定
PS
H08-02 位置环增益 0.0~2000.0 Hz 40.0
立即
生效
运行
设定
P
H07-05
转矩指令滤波时间
常数
0.00~30.00 ms 0.79
立即
生效
运行
设定
PST
4.7.4 陷波器
机械系统具有一定的共振频率，若伺服增益设置过高，则有可能在机械共振频率附近产生共振，
此时可考虑使用陷波器。陷波器通过降低特定频率的增益达到抑制机械共振目的，增益也因此可
以设置的更高。
共有 4 组陷波器每组陷波器均有 3 个参数，分别为频率，宽度等级和衰减等级。当频率为默认值
4000Hz 时，陷波器实际无效。其中第 1 和第 2 组陷波器为手动陷波器，各参数由用户手动设定。
第 3 和第 4 组陷波器为自适应陷波器，当开启自适应滤波器模式时，由驱动器自行设置，如不开
启自适应滤波器模式，也可以手动设置。
自适应陷波器的模式由 H09-02 功能码进行控制。H09-02 设为 1 时，第 3 组陷波器有效，当伺服
使能且检测到共振发生时参数会被自动设定以抑制振动。H09-02 设为 2 时，第 3 和第 4 组陷波
器共同有效，两组陷波器都可以被自动设定。
若使用陷波器抑制共振，优先使用自适应陷波器。如果自适应陷波器无效或效果不佳，可以使用
手动陷波器。使用手动陷波器时，将频率参数设置为实际的共振频率。此频率可以由后台软件的
机械特性分析工具得到。宽度等级建议保持默认值 2。深度等级根据情况进行调节，此参数设的
越小，对共振的抑制效果越强，设的越大，抑制效果越弱，如果设为 99，则几乎不起作用。虽然
降低深度等级会增强抑制效果，但也会导致相位滞后，可能使系统不稳定，因此不可随意降低。
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第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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注：
■ 陷波器只能在转矩模式以外的模式下使用；
■ 如果 H0902 一直设为 1 或 2，自适应陷波器更新的参数每隔 30 分钟自动写入 EEPROM 一次，
在 30 分钟内的更新则不会存入 EEPROM。
■ H0902 设为 0 时，自适应滤波器会保持当前参数不再发生变化。在使用自适应滤波器正确抑振
且稳定一段时间后。可以使用此功能将自适应陷波器参数固定。
■ 虽然总共有 4 组陷波器，但建议最多 2 组陷波器同时工作，否则可能使振动加剧。
■ 共振频率在 300Hz 以下时，自适应陷波器的效果会有所降低。
■ 使用自适应陷波器的时候，如果振动长时间不能消除请及时关闭驱动器使能。
相关功能码如下：
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H09-02
自适应陷波器模式
选择
0~4
0- 自适应滤波器不再更新；
1- 一个自适应滤波器有效；
( 第 3 组陷波器 )
2- 两个自适应滤波器有效；
( 第 3 组和第 4 组陷波器 )
3- 只检测共振频率，不更新陷波
器参数，H09-24 显示共振频率；
4- 恢复第 3 组和第 4 组陷波器
的值到出厂状态。
1 0
立即
生效
运行
设定
PST
H09-12 第 1 组陷波器频率 50 ~4000 Hz 4000
立即
生效
运行
设定
PS
H09-13
第 1 组陷波器宽度
等级
0~20 - 2
立即
生效
运行
设定
PS
H09-14
第 1 组陷波器深度
等级
0~99 - 0
立即
生效
运行
设定
PS
H09-15 第 2 组陷波器频率 50~4000 Hz 4000
立即
生效
运行
设定
PS
H09-16
第 2 组陷波器宽度
等级
0~20 - 2
立即
生效
运行
设定
PS
H09-17
第 2 组陷波器深度
等级
0~99 - 0
立即
生效
运行
设定
PS
H09-18 第 3 组陷波器频率 50~4000 Hz 4000
立即
生效
运行
设定
PS
H09-19
第 3 组陷波器宽度
等级
0~20 - 2
立即
生效
运行
设定
PS
H09-20
第 3 组陷波器衰减
等级
0~99 - 0
立即
生效
运行
设定
PS
H09-21 第 4 组陷波器频率 50~4000 Hz 4000
立即
生效
运行
设定
PS
H09-22
第 4 组陷波器宽度
等级
0~20 - 2
立即
生效
运行
设定
PS
H09-23
第 4 组陷波器衰减
等级
0~99 - 0
立即
生效
运行
设定
PS
H09-24 共振频率辨识结果 - Hz - - - PS