IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第137页
6 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 6 章 故障及处理措施 - 137 - 40 ） Er .B02 ：全闭环位置偏差过大 产生机理： ● 全闭环位置偏差绝对值超过 H0F-08( 全闭环位置偏差过大阈值 ) 。 原因 确认方法 处理措施 1. 驱动器 U V W 输出缺相或相序 接错 ◆ 无负载情况下进行电机试运行，并检查 接线。 按照正确配线重新接线， 或更换线缆。 2. 驱动器 U V W 输出断线或内 / 外编码器断线…
6
第
6
章 故障及处理措施
IS620P
系列伺服用户手册简易版
- 136 -
原因 确认方法 处理措施
4. 伺服驱动器增益
较低
◆ 检查伺服驱动器位置环增益和速度环增
益：
第一增益：H08-00~H08-02
第二增益：H08-03~H08-05
进行手动增益调整或者自动增益调整。
5. 输入脉冲频率
较高
◆ 位置指令来源为脉冲指令时，是否输入
脉冲频率过高。
◆ 加减速时间为 0 或过小
降低位置指令频率或减小电子齿轮比。
使用上位机输出位置脉冲时，可在上位
机中设置一定的加速度时间；
若上位机不可设置加减速时间，可增大
位置指令平滑参数 H05-04、H05-06。
6. 相对于运行条
件，故障值 (H0A-
10) 过小
◆ 确认位置偏差故障值 (H0A-10) 是否设
置过小。
增大 H0A-10 设定值。
7. 伺服驱动器 /
电机故障
◆ 通过汇川驱动调试平台的示波器功能监
控运行波形：
位置指令、位置反馈、速度指令、转矩指
令
若位置指令不为零而位置反馈始终为
零，请更换伺服驱动器 / 电机。
39） Er.B01：脉冲输入异常
产生机理：
● 输入脉冲频率大于最大位置脉冲频率 (H0A-09)。
原因 确认方法 处理措施
1. 输入脉冲频率大
于设定的最大位置
脉冲频率 (H0A-09)
◆ 检查 H0A-09( 最大位置脉冲频率 ) 是否
小于机械正常运行时，需要的最大输入
脉冲频率。
根据机械正常运行时需要的最大位置
脉冲频率，重新设置 H0A-09。
若上位机输出脉冲频率大于 4MHz，
必须减小上位机输出脉冲频率。
2. 输入脉冲干扰
◆ 首先，通过汇川驱动调试平台软件的示
波器功能，查看位置指令是否存在突然
增大的现象，或查看伺服驱动器输入位
置指令计数器 (H0B-13) 是否大于上位
机输出脉冲个数。
◆ 然后，检查线路接地情况。
首先，脉冲输入线缆必须采用双绞屏蔽
线，并与驱动器动力线分开布线。
其次，使用低速脉冲输入端口 (H05-
01=0)，选用差分输入时，上位机的“地”
必须和驱动器的“GND”可靠连接；
选用集电极开路输入时，上位机的“地”
必须和驱动器的“COM”可靠连接；
使用高速脉冲输入端口 (H05-01=1)，
仅能使用差分输入，且上位机的“地”
必须和驱动器的“GND”可靠连接。
最后，根据所选硬件输入端子，增大脉
冲输入端子的管脚滤波时间 H0A-24 或
H0A-30。
6
IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
6
章 故障及处理措施
- 137 -
40） Er.B02：全闭环位置偏差过大
产生机理：
● 全闭环位置偏差绝对值超过 H0F-08( 全闭环位置偏差过大阈值 )。
原因 确认方法 处理措施
1. 驱动器 U V W
输出缺相或相序
接错
◆ 无负载情况下进行电机试运行，并检查
接线。
按照正确配线重新接线，或更换线缆。
2. 驱动器 U V W
输出断线或内 /
外编码器断线
◆ 检查接线。
重新接线，伺服电机动力线缆与驱动
器动力线缆 UVW 必须一一对应。必
要时应更换全新线缆，并确保其可靠
连接。
3. 因机械因素导致
电机堵转
◆ 由汇川驱动调试平台或面板显示，确认
运行指令和电机转速 (H0B-00)：
位置模式下运行指令：H0B-13
( 输入位置指令计数器 )
速度模式下运行指令：H0B-01
( 速度指令 )
转矩模式下运行指令：H0B-02
( 内部转矩指令 )
确认对应模式下，是否运行指令不为 0，
而电机转速为 0。
排查机械因素。
4. 伺服驱动器增益
较低
◆ 检查伺服驱动器位置环增益和速度环增
益：
第一增益：H08-00~H08-02
第二增益：H08-03~H08-05
进行手动增益调整或者自动增益调整。
5. 输入脉冲频率
较高
◆ 位置指令来源为脉冲指令时，是否输入
脉冲频率过高。
◆ 加减速时间为 0 或过小
降低位置指令频率或减小电子齿轮比。
使用上位机输出位置脉冲时，可在上位
机中设置一定的加速度时间；
若上位机不可设置加减速时间，可增大
位置指令平滑参数 H05-04、H05-06。
6. 相对于运行条
件，故障值
(H0F-08) 过小
◆ 确认全闭环位置偏差过大故障阈值
(H0F-08) 是否设置过小。
增大 H0F-08 设定值。
7. 伺服驱动器 /
电机故障
◆ 通过汇川驱动调试平台的示波器功能监
控运行波形：
位置指令、位置反馈、速度指令、转矩指
令
若位置指令不为零而位置反馈始终为
零，请更换伺服驱动器 / 电机。
6
第
6
章 故障及处理措施
IS620P
系列伺服用户手册简易版
- 138 -
41） Er.B03：电子齿轮设定超限
产生机理：
● 任一组电子齿轮比超出限定值：(0.001×编码器分辨率 /10000，4000×编码器分辨率
/10000)。
原因 确认方法 处理措施
电子齿轮比设定值
超过上述范围
◆ 若 H05-02=0，确定参数 H05-07/H05-
09，H05-11/H05-13 的比值
◆ 若 H05-02>0，确定：编码器分辨率 /
H05-02，H05-07/H05-09，H05-11/
H05-13 的比值
将：
编码器分辨率 /H05-02、H05-07/H05-
09，H05-11/H05-13
比值设定在上述范围内。
参数更改顺序问题
◆ 更改电子齿轮比关联参数：
H05-02、H05-07/H05-09，H05-11/H05-
13 时，由于更改顺序不合理，导致计算电
子齿轮比的过渡过程发生电子齿轮比超限。
使用故障复位功能或重新上电即可。
42） Er.B04：全闭环功能参数设置错误
产生机理：
● 使用全闭环功能，且位置指令来源为内部位置指令时，使用了内外环切换功能。
原因 确认方法 处理措施
全闭环位置模式
下，位置指令来源
为内部位置指令，
但使用了内外环切
换模式
◆ 查看 H0F-00 是否为 2
◆ 确认是否位置指令来源为内部位置指
令：多段位置指令、中断定长功能
使用全闭环功能时，且位置指令来源
为内部位置指令时，仅可以使用外部
编码器反馈模式，即 H0F-00 仅能为 1。
43） Er.D03：CAN 通信连接中断
产生机理：
● CAN 通讯超时。
原因 确认方法 处理措施
CAN 通信连
接中断：从站
掉站
◆ 检查主站 PLC CAN 通信卡灯的状态：
主站 PLC 的 ERR 灯以 1Hz 的频率闪烁，且有部分从站 PLC
的 ERR 灯长亮
( 使用 PLC 后台软件时，可在主站的元件监控表中监控
D78xx，xx 表示站号，十进制，部分已配置的站点对应的
D78xx 为 5 表示该从站发生故障 )
检查 ERR 灯长亮的从站
与主站间的通讯线缆连
接情况；
检查 ERR 灯长亮的从站
通信波特率 H0C-08，
调整成与主站一致。
CAN 通信连
接中断：主
站掉站
◆ 检查主站 PLC CAN 通信卡灯的状态：
所有从站 PLC 的 ERR 灯长亮 ( 使用 PLC 后台软件时，可在
主站的元件监控表中监控 D78xx，xx 表示站号，十进制，所
有已配置的站点对应的 D78xx 全部为 5 表示主站发生故障 )
检查主站的线缆连接情
况。