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6 第 6 章故障及处理措施 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 140 - 3 ） Er .730: 编码器电池警告产生机理： ● 多圈绝对值编码器的编码器电池电压过低或未接电池原因确认方法处理措施断电期间，未接电池 ◆ 确认断电期间是否连接更换新的电压匹配的电池编码器电池电压过低 ◆ 测量电池电压注：此故障仅在使能多圈绝对位置功能时（ H0201=1 或 2 ）才会发生。 4 ） Er .831 ： AI 零…

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章故障及处理措施

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6.2.3 警告的处理方法

1） Er.110：分频脉冲输出设定故障

产生机理：

● 使用编码器分频输出功能 (H05-38=0) 时，设定的编码器分频脉冲数不符合由编码器规

格决定的阈值。

原因确认方法处理措施

编码器分频脉冲数

不符合范围

◆ 增量式码盘：编码器分频脉冲数不能超

过编码器分辨率；

20bit 总线式增量编码器，分辨率

1048576(P/r)；

2500 线增量式编码器，分辨率 10000(P/

r)；

◆ 绝对值码盘：编码器分频脉冲数不能超

过编码器分辨率的 1/4。

重新设置编码器分频脉冲数

(H05-17)，使得其满足规定的范围。

2） Er.601：回原点超时故障

产生机理：

● 使用原点复归功能时 (H05-30=1~5)，在 H05-35 设定的时间内，未找到原点。

原因确认方法处理措施

1. 原点开关故障

◆ 原点复归时一直在高速搜索而没有低速

搜索过程。

◆ 原点复归高速搜索后，一直处在反向低

速搜索过程。

若使用的是硬件 DI，确认 H03 组已设

置 DI 功能 31，然后检查 DI 端子接线

情况，手动使 DI 端子逻辑变化时，通

过 H0B-03 监控驱动器是否接收到对

应的 DI 电平变化，若否，说明 DI 开

关接线错误；若是，说明原点回归操

作存在错误，请参考 6.2.8 节，正确

操作该功能。

若使用的是虚拟 DI，参考 10.4 检查

VDI 使用过程是否正确。

2. 限定查找原点的

时间过短

◆ 查看 H05-35 所设定时间是否过小增大 H05-35

3. 高速搜索原点开

关信号的速度过小

◆ 查看回零起始位置距离原点开关的距离，

判断 H05-32 所设定速度值是否过小，

导致寻找原点开关的时间过长

增大 H05-32

第

章故障及处理措施

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3） Er.730: 编码器电池警告

产生机理：

● 多圈绝对值编码器的编码器电池电压过低或未接电池

原因确认方法处理措施

断电期间，未接电池 ◆ 确认断电期间是否连接

更换新的电压匹配的电池

编码器电池电压过低 ◆ 测量电池电压

注：此故障仅在使能多圈绝对位置功能时（H0201=1 或 2）才会发生。

4） Er.831：AI 零漂过大

产生机理：

● AI( 包括 AI1 和 AI2) 端子输入电压为 0V 时，驱动器采样得到的电压大于 500mV

原因确认方法处理措施

1. 接线错误或存在

干扰

◆ 参考正确配线图检查接线。

采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路

长度。

增大 AI 通道滤波时间常数：

AI1 滤波时间常数：H03-51

AI2 滤波时间常数：H03-56

2. 伺服驱动器故障

◆ 去掉 AI 端子外部接线 ( 输入为 0)，查看

H0B 组 AI 采样值是否超过 500mV。

若超过，更换驱动器。

5） Er.900：DI 紧急刹车

产生机理：

● DI 功能 34(FunIN.34：刹车，Emergency) 对应的 DI 端子逻辑有效 ( 包括硬件 DI 和虚

拟 DI)。

原因确认方法处理措施

DI 功能 34：刹车，

被触发

◆ 检查 DI 功能 34：EmergencyStop 刹车，

及其对应 DI 端子逻辑是否被置为有效。

检查运行模式，确认安全的前提下，

解除 DI 刹车有效信号。

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6） Er.909：电机过载警告

产生机理：

● 60Z 系列 200W 与 400W 电机，电机累积热量过高，且达到警告值。

原因确认方法处理措施

1. 电机接线、编码

器接线错误或不良

◆ 对比正确接线图，查看电机、驱动器、

编码器相互间接线。

按照正确接线图连接线缆；

优先使用我司标配的线缆；

使用自制线缆时，请按照硬件接线指导

制作并连接。

2. 负载太重，电机

输出有效转矩超过

额定转矩，长时间

持续运转

◆ 确认电机或驱动器的过载特性；

◆ 查看驱动器平均负载率 (H0B-12) 是否

长时间大于 100.0%。

更换大容量驱动器及匹配的电机；

或减轻负载，加大加减速时间。

3. 加减速太频繁或

负载惯量过大

◆ 查看机械惯量比或进行惯量辨识，查看

惯量比 H08-15。

◆ 确认伺服电机循环运行时单次运行周期。

加大加减速时间。

4. 增益调整不合适

或刚性过强

◆ 观察运行时电机是否振动，声音异常。重新调整增益。

5. 驱动器或者电机

型号设置错误

◆ 对于 IS620P 系列产品：查看总线电机

型号 H00-05 和驱动器型号 H01-02。

◆ 对于 IS600P 系列产品：查看伺服电机

型号 H00-00 和驱动器型号 H01-02。

查看驱动器铭牌，设置正确的驱动器

型号 (H01-02) 和电机型号更新成匹配

机型。

6. 因机械因素导致

电机堵转，造成运

行时的负载过大

◆ 使用汇川驱动调试平台或面板查看运行

指令和电机转速 (H0B-00)：

位置模式下运行指令：H0B-13

( 输入位置指令计数器 )

速度模式下运行指令：H0B-01

( 速度指令 )

转矩模式下运行指令：H0B-02

( 内部转矩指令 )

确认是否对应模式下，运行指令不为 0 或

很大，而电机转速为 0。

排除机械因素。

7. 伺服驱动器故障 ◆ 下电后，重新上电。重新上电仍报故障请更换伺服驱动器。