IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第167页
7 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 7 章 功能码参数一览表 - 167 - 功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定 生效 方式 设定 方式 相关 模式 H0C 03 MODBUS 数据格式 0- 无校验， 2 个结束位 1- 偶校验， 1 个结束位 2- 奇校验， 1 个结束位 3- 无校验， 1 个结束位 - 0 立即 生效 运行 设定 PST H0C 08 CAN 通讯速率设置 0~20K 1~50K 2~100K 3~…
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第
7
章 功能码参数一览表
IS620P
系列伺服用户手册简易版
- 166 -
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H0B 39
所选故障时电机 V 相
电流
- A - - 显示 PST
H0B 40 所选故障时母线电压 - V - - 显示 PST
H0B 41
所选故障时输入端子
状态
- - - - 显示 PST
H0B 42
所选故障时输出端子
状态
- - - - 显示 PST
H0B 53 位置偏差计数器 - 指令单位 - - 显示 P
H0B 55
实际电机转速
(0.1rpm)
- rpm - - 显示 PST
H0B 58
机械绝对位置（低 32
位）
-
编码器单
位
0 - 显示 ALL
H0B 60
机械绝对位置（高 32
位）
-
编码器单
位
0 - 显示 ALL
H0B 64
实时输入位置指令
计数器
- 指令单位 - - 显示 PST
H0B 70
绝对值编码器旋转圈
数数据
- r 0 - 显示 ALL
H0B 71
绝对值编码器的 1 圈
内位置
-
编码器
单位
0 - 显示 ALL
H0B 77
绝对值编码器绝对位
置（低 32 位）
-
编码器
单位
0 - 显示 ALL
H0B 79
绝对值编码器绝对位
置（高 32 位）
-
编码器
单位
0 - 显示 ALL
H0B 81
旋转负载单圈位置（低
32 位）
-
编码器单
位
0 - 显示 ALL
H0B 83
旋转负载单圈位置（高
32 位）
-
编码器单
位
0 - 显示 ALL
H0B 85 旋转负载单圈位置 - 指令单位 0 - 显示 ALL
H0C 组 通讯参数
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H0C 00 伺服轴地址 1~247，0 为广播地址 - 1
立即
生效
运行
设定
PST
H0C 02 串口波特率设置
0-2400Kbp/s
1-4800Kbp/s
2-9600Kbp/s
3-19200Kbp/s
4-38400Kbp/s
5-57600Kbp/s
- 5
立即
生效
运行
设定
PST
7
IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
7
章 功能码参数一览表
- 167 -
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H0C 03 MODBUS 数据格式
0- 无校验，2 个结束位
1- 偶校验，1 个结束位
2- 奇校验，1 个结束位
3- 无校验，1 个结束位
- 0
立即
生效
运行
设定
PST
H0C 08 CAN 通讯速率设置
0~20K
1~50K
2~100K
3~125K
4~250K
5~500K
6~1M
7~1M
- 5
立即
生效
运行
设定
PST
H0C 09 通信 VDI
0- 禁止
1- 使能
- 0
立即
生效
停机
设定
PST
H0C 10 上电后 VDI 默认值
Bit0-VDI1 默认值
……
Bit15-VDI16 默认值
- 0
再次
通电
运行
设定
PST
H0C 11 通信 VDO
0- 禁止
1- 使能
- 0
立即
生效
停机
设定
PST
H0C 12
VDO 功能选择为 0 时
的默认电平
Bit0-VDO1 默认值
……
Bit15-VDO16 默认值
- 0
立即
生效
停机
设定
PST
H0C 13
MODBUS 通信写入
功能码是否更新到
EEPROM
0- 不更新 EEPROM
1- 除 H0B 组和 H0D 组外，更新
EEPROM
- 1
立即
生效
运行
设定
PST
H0C 14 MODBUS 错误码
新协议：
0x0001- 非法功能 ( 命令码 )
0x0002- 非法数据地址
0x0003- 非法数据
0x0004- 从站设备故障
老协议：
0x0002- 命令码不是
0x03/0x06/0x10
0x0004- 伺服计算接收到数据
帧的 CRC 校验码与数据帧内校
验码不相等
0x0008- 访问的功能码不存在
0x0010- 写入功能码的值超出
功能码上下限
0x0080- 被写功能码只能在伺
服停机状态下修改，而伺服当
前处于运行状态
1 - - 显示 -
H0C 16
CAN 通信写入功
能码是否更新到
EEPROM
0- 不更新 EEPROM
1- 除 H0B 组和 H0D 组外，更新
EEPROM
- 0
立即
生效
运行
设定
PST
7
第
7
章 功能码参数一览表
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H0C 25
MODBUS 指令应答
延时
0~5000 ms 1
立即
生效
运行
设定
PST
H0C 26
MODBUS 通讯数据
高低位顺序
0- 高 16 位在前，低 16 位在后
1- 低 16 位在前，高 16 位在后
1 1
立即
生效
运行
设定
PST
H0C 30
MODBUS 错误帧格式
选择
0- 老协议
1- 新协议 ( 标准协议 )
1 1
立即
生效
运行
设定
PST
H0D 组 辅助功能参数
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H0D 00 软件复位
0- 无操作
1- 使能
- 0
立即
生效
停机
设定
-
H0D 01 故障复位
0- 无操作
1- 使能
- 0
立即
生效
停机
设定
-
H0D 02 离线惯量辨识功能 - - -
立即
生效
运行
设定
-
H0D 03 保留参数 - - - - - -
H0D 05 紧急停机
0- 无操作
1- 使能紧急停机
- 0
立即
生效
运行
设定
-
H0D 10 模拟通道自动调整
0- 无操作
1-AI1 调整
2-AI2 调整
- 0
立即
生效
停机
设定
-
H0D 11 JOG 试运行功能 （自带滤波） - - - - -
H0D 17
DIDO 强制输入输出
使能
0- 无操作
1- 强制 DI 使能，强制 DO 不使能
2- 强制 DO 使能，强制 DI 不使能
3- 强制 DIDO 都使能
- 0
立即
生效
运行
设定
-
H0D 18 DI 强制输入给定 0~0x01FF - 0x01FF
立即
生效
运行
设定
-
H0D 19 DO 强制输出给定 0~0x001F - 0
立即
生效
运行
设定
-
H0D 20 绝对编码器复位使能
0- 无操作
1- 复位故障
2- 复位故障和多圈数据
- 0
立即
生效
停机
设定
ALL
H0D 24 重力负载辨识
0- 不辨识
1- 开启辨识
- 0
立即
生效
运行
设定
-