IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第5页
3�1�4 伺服驱动器输出与电机线缆连接方法 ����������������������������������������������������������������������������������� 35 3�2 伺服电机编码器信号连接方法 ��������������������������������������������������������������������������������������������…

目录
前 言 ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������1
IS620P 相关手册及内容范围 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 2
版本变更记录 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������3
第 1 章 伺服系统选型 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7
1�1 伺服电机及驱动器型号说明 ��������������������������������������������������������������������������������������������������10
1�2 伺服系统配置规格一览表 �����������������������������������������������������������������������������������������������������11
1�3 配套线缆 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������12
1�3�1 非抱闸机型配套线缆 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 12
1�3�2 抱闸机型配套线缆 ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 12
1�3�3 接插套件 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 13
1�3�4 绝对值电池套件��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 14
1�3�5 通信线缆 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 14
1�3�6 线缆外观 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 14
1�4 制动电阻相关规格 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 16
第 2 章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图 �����������������������������������������������������������������������������������������17
2�1 伺服电机的安装 ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������17
2�1�1 安装场所 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 17
2�1�2 环境条件 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 17
2�1�3 安装注意事项 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 17
2�2 伺服电机外形尺寸图 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������19
2.2.1 ISMH1 系列电机外形尺寸图
�������������������������������������������������������������������������������������������������� 19
2�2�2 ISMH2 系列电机外形尺寸图 ������������������������������������������������������������������������������������������������� 20
2�2�3 ISMH3 系列电机外形尺寸图 ������������������������������������������������������������������������������������������������� 21
2�2�4 ISMH4 系列电机外形尺寸图 ������������������������������������������������������������������������������������������������� 23
2�3 伺服驱动器的安装 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 24
2�3�1 安装场所 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 24
2�3�2 环境条件 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 24
2�3�3 安装注意事项 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 25
2�4 伺服驱动器外形尺寸图 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������26
第 3 章 伺服驱动器与电机的连接说明 ��������������������������������������������������������������������������������������������27
3�1 伺服驱动器主电路回路连接 ��������������������������������������������������������������������������������������������������28
3�1�1 主电路端子介绍��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 28
3�1�2 主电路连接电缆推荐型号及规格 ������������������������������������������������������������������������������������������� 30
3�1�3 电源配线实例 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 33

3�1�4 伺服驱动器输出与电机线缆连接方法 ����������������������������������������������������������������������������������� 35
3�2 伺服电机编码器信号连接方法 ���������������������������������������������������������������������������������������������� 37
3�2�1 总线式增量编码器连接 ��������������������������������������������������������������������������������������������������������� 37
3�2�2 总线式绝对值编码器连接 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 40
3�3 控制信号端子连接方法 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������46
3�3�1 位置指令输入信号 ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 47
3�3�2 模拟量输入信号��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 56
3�3�3 数字量输入输出信号 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 57
3�3�4 编码器分频输出电路 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 60
3�3�5 抱闸配线 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 61
3�4 通信信号配线 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������65
3�4�1 CAN 通信组网连接 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 66
3�4�2 485 通信组网连接 ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 68
3�4�3 与 PC 的通信连接(232 通信) �������������������������������������������������������������������������������������������� 70
3�5 模拟量监视信号配线 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������71
3�6 电气接线的抗干扰对策 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������72
3�6�1 抗干扰配线举例及接地处理 �������������������������������������������������������������������������������������������������� 72
3�6�2 噪音滤波器的使用方法 ��������������������������������������������������������������������������������������������������������� 73
3�7 线缆使用的注意事项 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������75
第 4 章 运行模式与调试方法 ����������������������������������������������������������������������������������������������������������� 76
4�1 位置模式使用说明 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 76
4�1�1 位置模式配线 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 77
4�1�2 位置控制模式相关功能码设定 ���������������������������������������������������������������������������������������������� 78
4�2 速度模式使用说明 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 82
4�2�1 速度模式配线 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 83
4�2�2 速度模式相关功能码设定 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 84
4�3 转矩模式使用说明 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 88
4�3�1 转矩模式配线 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 89
4�3�2 转矩模式相关功能码设定 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 90
4�4 绝对值系统使用说明 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������95
4�4�1 概述 ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 95
4�4�2 相关功能码设定��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 95
4�4�3 绝对值系统电池盒使用注意事项 ������������������������������������������������������������������������������������������ 99
4�5 软限位功能 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������100
4�6 运行前检查��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������101
4�7 负载惯量辨识与增益调整 ���������������������������������������������������������������������������������������������������102
4�7�1 惯量辨识 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 103
4�7�2 自动增益调整 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 104

4�7�3 手动增益调整 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 105
4�7�4 陷波器 ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 105
第5章 后台软件 ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������107
第 6 章 故障处理 ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������108
6�1 启动时的故障和警告处理 ���������������������������������������������������������������������������������������������������108
6�1�1 位置控制模式 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 108
6�1�2 速度控制模式 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 111
6�1�3 转矩控制模式 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 113
6�2 运行时的故障和警告处理 ���������������������������������������������������������������������������������������������������114
6�2�1 故障和警告代码表 ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 114
6�2�2 故障的处理方法������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 119
6�2�3 警告的处理方法������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 139
6�2�4 内部故障 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 145
第 7 章 功能码参数一览表 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������146
H00 组 伺服电机参数����������������������������������������������������������������������������������������������������������������146
H01 组 驱动器参数 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������148
H02 组 基本控制参数����������������������������������������������������������������������������������������������������������������148
H03 组 端子输入参数����������������������������������������������������������������������������������������������������������������150
H04 组 端子输出参数����������������������������������������������������������������������������������������������������������������152
H05 组 位置控制参数����������������������������������������������������������������������������������������������������������������154
H06 组 速度控制参数����������������������������������������������������������������������������������������������������������������158
H07 组 转矩控制参数����������������������������������������������������������������������������������������������������������������159
H08 组 增益类参数 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������160
H09 组 自调整参数 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������162
H0A 组 故障与保护参数 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������163
H0B 组 监控参数 �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������165
H0C 组 通讯参数 �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������166
H0D 组 辅助功能参数 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������168
H0F 组 全闭环功能参数 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 169
H11 组 多段位置功能参数 ��������������������������������������������������������������������������������������������������������169
H12 组 多段速度参数���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 173
H17 组 虚拟 DIDO 参数 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������177
H30 组 通讯读取伺服相关变量 �������������������������������������������������������������������������������������������������180
H31 组 通讯给定伺服相关变量 �������������������������������������������������������������������������������������������������181
DIDO 功能定义 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 181