IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第6页
4�7�3 手动增益调整 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 105 4�7�4 陷波器 ��������������������������������������������������������������������������…

3�1�4 伺服驱动器输出与电机线缆连接方法 ����������������������������������������������������������������������������������� 35
3�2 伺服电机编码器信号连接方法 ���������������������������������������������������������������������������������������������� 37
3�2�1 总线式增量编码器连接 ��������������������������������������������������������������������������������������������������������� 37
3�2�2 总线式绝对值编码器连接 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 40
3�3 控制信号端子连接方法 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������46
3�3�1 位置指令输入信号 ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 47
3�3�2 模拟量输入信号��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 56
3�3�3 数字量输入输出信号 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 57
3�3�4 编码器分频输出电路 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 60
3�3�5 抱闸配线 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 61
3�4 通信信号配线 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������65
3�4�1 CAN 通信组网连接 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 66
3�4�2 485 通信组网连接 ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 68
3�4�3 与 PC 的通信连接(232 通信) �������������������������������������������������������������������������������������������� 70
3�5 模拟量监视信号配线 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������71
3�6 电气接线的抗干扰对策 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������72
3�6�1 抗干扰配线举例及接地处理 �������������������������������������������������������������������������������������������������� 72
3�6�2 噪音滤波器的使用方法 ��������������������������������������������������������������������������������������������������������� 73
3�7 线缆使用的注意事项 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������75
第 4 章 运行模式与调试方法 ����������������������������������������������������������������������������������������������������������� 76
4�1 位置模式使用说明 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 76
4�1�1 位置模式配线 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 77
4�1�2 位置控制模式相关功能码设定 ���������������������������������������������������������������������������������������������� 78
4�2 速度模式使用说明 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 82
4�2�1 速度模式配线 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 83
4�2�2 速度模式相关功能码设定 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 84
4�3 转矩模式使用说明 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 88
4�3�1 转矩模式配线 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 89
4�3�2 转矩模式相关功能码设定 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 90
4�4 绝对值系统使用说明 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������95
4�4�1 概述 ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 95
4�4�2 相关功能码设定��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 95
4�4�3 绝对值系统电池盒使用注意事项 ������������������������������������������������������������������������������������������ 99
4�5 软限位功能 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������100
4�6 运行前检查��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������101
4�7 负载惯量辨识与增益调整 ���������������������������������������������������������������������������������������������������102
4�7�1 惯量辨识 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 103
4�7�2 自动增益调整 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 104

4�7�3 手动增益调整 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 105
4�7�4 陷波器 ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 105
第5章 后台软件 ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������107
第 6 章 故障处理 ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������108
6�1 启动时的故障和警告处理 ���������������������������������������������������������������������������������������������������108
6�1�1 位置控制模式 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 108
6�1�2 速度控制模式 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 111
6�1�3 转矩控制模式 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 113
6�2 运行时的故障和警告处理 ���������������������������������������������������������������������������������������������������114
6�2�1 故障和警告代码表 ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 114
6�2�2 故障的处理方法������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 119
6�2�3 警告的处理方法������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 139
6�2�4 内部故障 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 145
第 7 章 功能码参数一览表 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������146
H00 组 伺服电机参数����������������������������������������������������������������������������������������������������������������146
H01 组 驱动器参数 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������148
H02 组 基本控制参数����������������������������������������������������������������������������������������������������������������148
H03 组 端子输入参数����������������������������������������������������������������������������������������������������������������150
H04 组 端子输出参数����������������������������������������������������������������������������������������������������������������152
H05 组 位置控制参数����������������������������������������������������������������������������������������������������������������154
H06 组 速度控制参数����������������������������������������������������������������������������������������������������������������158
H07 组 转矩控制参数����������������������������������������������������������������������������������������������������������������159
H08 组 增益类参数 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������160
H09 组 自调整参数 �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������162
H0A 组 故障与保护参数 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������163
H0B 组 监控参数 �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������165
H0C 组 通讯参数 �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������166
H0D 组 辅助功能参数 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������168
H0F 组 全闭环功能参数 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 169
H11 组 多段位置功能参数 ��������������������������������������������������������������������������������������������������������169
H12 组 多段速度参数���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 173
H17 组 虚拟 DIDO 参数 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������177
H30 组 通讯读取伺服相关变量 �������������������������������������������������������������������������������������������������180
H31 组 通讯给定伺服相关变量 �������������������������������������������������������������������������������������������������181
DIDO 功能定义 ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 181

1
IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
1
章 伺服系统选型
- 7 -
第 1 章 伺服系统选型
L1C、 L2C
控制回路电源输入端子
伺服母线端子
U、V、W
伺服电机连接端子
PE接地端子
CN1
控制端子
、
、D、C
外接制动电阻连接端子
CN3、CN4
通讯端子
CN2
编码器连接用端子
名称 用途
CHARGE
母线电压指示灯
按键操作器
依次切换功能码
增加当前闪烁位设置值
减少当前闪烁位设置值
当前闪烁位左移
长按:显示多于5位时翻页
保存修改并进入下一级菜单
R、S、T
主回路电源输入端子
P
CN5
模拟量监视信号端子
内部并联 ,与RS-232、RS-485通讯指令装置连接
指令输入信号及其他输入输出信号用端口
与电机编码器端子连接
与电源及电机接地端子连接,进行接地处理
连接伺服电机 U、V、W 相
默认在P -D之间连接短接线。外接制动电阻时,拆除该短接线,
使P -D之间开路,并在P -C之间连接外置制动电阻
直流母线端子,用于多台伺服共直流母线
参考铭牌额定电压等级输入主回路电源
参考铭牌额定电压等级输入控制回路电源
用于指示母线电容处于有电荷状态。指示灯亮时,即使主回路电源
OFF,伺服单元内部电容器可能仍存有电荷 。
因此,灯亮时请勿触摸电源端子,以免触电 。
调整增益时为方便观察信号状态
可通过此端子连接示波器等测量仪器
数码管显示器
5位7段LED数码管用于显示伺服的运行状态及参数设定
L1C
L2C
R
S
T
-
P
+
D
C
U
V
W
C
N
3
C
N
4
C
N
1
C
N
2
IS6
20P-S5 5R
I
2
P-S
5
5
R6 0
S
P
MODE SET
图 1-1 伺服驱动器组成
■ 对于仅适用于单相电源的驱动器机型 (S1R6、S2R8),主回路电源输入端子变更为 L1、L2;由于
未配置内置制动电阻,内置制动电阻连接端子未引出 D 端,如需使用则请外接制动电阻于 P ⊕、C
两端。
注: