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3 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 3 章 伺服驱动器与电机的连接说明 - 63 - ON OFF OFF 伺服使能 (S-ON) 抱闸输出 (BK) OFF OFF H02-09 位置 / 速度 / 转矩指令 电机速度 H02-10 ON OFF OFF 电机通电 ON *1 OFF( 抱闸有效 ) OFF 抱闸接触部 *2 *2 *3 *4 ON( 抱闸无效 ) 零速停机 OFF ON OFF 图 3-16 电机静止时抱闸…
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第
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章 伺服驱动器与电机的连接说明
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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表 3-24 抱闸参数表
电机型号
保持转矩
(Nm)
供电电压 (V)
±10%
电阻 (Ohm)
±7%
供电电流区间
(A)
脱离时间
(ms)
吸合时间
(ms)
ISMH1-10B 0.32 24 96 0.23~0.27 10 30
ISMH1-20B/40B 1.3 24 82.3 0.25~0.34 20 50
ISMH1-75B 2.39 24 50.1 0.40~0.57 25 60
ISMH2-10C/15C/20C/25C 8 24 25 0.81~1.14 30 90
ISMH2-30C/40C/50C 16 24 21.3 0.95~1.33 60 120
ISMH3-85B/13C/18C 16 24 21.3 0.95~1.33 60 120
ISMH3-29C/ 44C/55C/75C 48 24 13.7 1.47~2.07 100 230
ISMH4-40B 1.3 24 82.3 0.25~0.34 20 50
ISMH4-75B 2.39 24 50.1 0.40~0.57 25 60
● 抱闸最好不要与其他用电器共用电源，防止因为其他用电器的工作导致电压或者电流降
低最终导致抱闸误动作。
● 推荐用 0.5mm
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以上线缆。
b） 抱闸软件设置
对于带抱闸的伺服电机，必须将伺服驱动器的 1 个 DO 端子配置为功能 9(FunOUT.9：BK，
抱闸输出 )，并确定 DO 端子有效逻辑。
☆关联功能编号：
编码 名称 功能名 功能
FunOUT.9 BK 抱闸输出
无效，抱闸电源接通，抱闸动作，电机处于位置锁定状态；
有效，抱闸电源断开，抱闸解除，电机可旋转；
根据伺服驱动器当前状态，抱闸机构的工作时序可分为伺服驱动器正常状态抱闸时序和伺服
驱动器故障状态抱闸时序。
c） 伺服驱动器正常状态抱闸时序
正常状态的抱闸时序可分为电机静止和电机旋转两种情况：
● 静止：电机实际转速低于 20rpm；
● 旋转：电机实际转速达到 20rpm 及以上。
① 伺服电机静止时的抱闸时序
伺服使能由 ON 转为 OFF 时，若当前电机速度低于 20rpm，则驱动器按静止抱闸时序动作。
■ 抱闸输出由 OFF 置为 ON 后，在 H0209 时间内，请勿输入位置 / 速度 / 转矩指令，否则会造成指
令丢失或运行错误。
■ 用于垂直轴时，机械运动部的自重或外力可能会引起机械轻微移动。伺服电机静止情况时，发生伺
服使能 OFF，抱闸输出立刻变为 OFF，但在 H0210 时间内，电机仍然处于通电状态，防止机械
运动部由于自重或外力作用移动。
注：
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系列伺服用户手册简易版 第
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章 伺服驱动器与电机的连接说明
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ON
OFF OFF
伺服使能
(S-ON)
抱闸输出
(BK)
OFF OFF
H02-09
位置/速度/
转矩指令
电机速度
H02-10
ON
OFF OFF
电机通电
ON
*1
OFF(抱闸有效)
OFF
抱闸接触部
*2
*2
*3
*4
ON(抱闸无效)
零速停机
OFF
ON
OFF
图 3-16 电机静止时抱闸时序图
注释：
*1、伺服使能 ON 时，抱闸输出被置为 ON，同时电机进入通电状态；
*2、抱闸接触部动作的延迟时间请参考电机相关规格，详见第 2 章；
*3、从抱闸输出设为 ON 到输入指令，请间隔 H02-09 时间以上；
*4、伺服电机静止情况 ( 电机转速低于 20rpm) 下，伺服使能 OFF 时，抱闸输出同时被置为
OFF，通过 H02-10 可以设定抱闸输出 OFF 后，电机进入非通电状态的延时。
☆关联功能码：
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
时间
设定
方式
相关
模式
H02-09
抱闸输出 ON 至指令
接收延时
0~500 ms 250
立即
生效
运行
设定
PS
H02-10
静止状态 , 抱闸输出
OFF 至电机不通电延时
1~1000 ms 150
立即
生效
运行
设定
PS
② 伺服电机旋转时的抱闸时序
伺服使能由 ON 转为 OFF 时，若当前电机速度大于等于 20rpm，则驱动器按旋转抱闸时序动作。
注意：
■ 伺服使能由 OFF 置为 ON 时，在 H02-09 时间内，请勿输入位置 / 速度 / 转矩指令，否则会造成指令
丢失或运行错误；
■ 伺服电机旋转时，发生伺服使能 OFF，伺服电机进入零速停机状态，但抱闸输出需满足以下任一条
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章 伺服驱动器与电机的连接说明
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件才被设为 OFF：
H02-12 时间未到，但电机已减速至 H02-11；
H02-12 时间已到，但电机转速仍高于 H02-11。
■ 抱闸输出由 ON 变为 OFF 后，在 50ms 时间内，电机仍然处于通电状态，防止机械运动部由于自重
或外力作用移动。
ON
OFF
OFF
伺服使能
(S-ON)
抱闸输出
(BK)
OFF OFF
H02-09
位置/速度/
转矩指令
电机速度
ON
OFF
OFF
电机通电
ON
*1
OFF(抱闸有效)
OFF
抱闸接触部
*2
*4
*3
ON(抱闸无效)
H02-12
*2
H02-11
*4
零速停机
50ms
OFF
ON
OFF
图 3-17 电机旋转时抱闸时序图
注释：
*1、伺服使能 ON 时，抱闸输出被置为 ON，同时电机进入通电状态；
*2、抱闸接触部动作的延迟时间请参考电机相关规格，详见第 2 章。
*3、从抱闸输出设为 ON 到输入指令，请间隔 H02-09 时间以上。
*4、伺服电机旋转情况下，伺服使能 OFF 时，通过 H02-11 和 H02-12 可以设定伺服使能
OFF 后，抱闸输出 OFF 的延时，在抱闸输出 OFF 后再延时 50ms，电机才进入非通电状态。
☆关联功能码：
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
设定
方式
生效
时间
相关
模式
H02-11
旋转状态，抱闸输出
OFF 时转速阈值
0~3000 rpm 30
运行
设定
立即
生效
PS
H02-12
旋转状态，抱闸输出
OFF 延时
1~1000 ms 500
运行
设定
立即
生效
PS