IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第66页
3 第 3 章 伺服驱动器与电机的连接说明 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 66 - 表 3-25 通信信号连接器引脚定义 针脚号 定义 描述 端子引脚分布 1 CANH CAN 通信端口 1 2 3 4 5 6 8 7 2 CANL 3 CGND CAN 通信地 4 RS485+ RS485 通讯端口 5 RS485- 6 RS232-TXD RS232 发送端，与上位机的 接收端连接 7 RS232-RXD RS232 接…
3
IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
3
章 伺服驱动器与电机的连接说明
- 65 -
c） 伺服驱动器故障状态抱闸时序
伺服故障按照停机方式的不同，分为第 1 类故障 ( 简称：NO.1) 和第 2 类故障 ( 简称：
NO.2)，请查看第 6 章。伺服驱动器故障状态抱闸时序可分为以下 2 种情况：
① 发生第 1 类故障：
抱闸 DO 输出条件与“伺服驱动器正常状态下，伺服电机旋转时的抱闸时序”相同。即：
抱闸输出需满足以下任一条件才被设为 OFF：
● H02-12 时间未到，但电机已减速至 H02-11；
● H02-12 时间已到，但电机转速仍高于 H02-11。
② 发生第 2 类故障：
发生第 2 类故障且使能抱闸时，第 2 类故障停机方式被强制为“零速停机，自由运行状态”。
此时，伺服电机首先进行零速停机，当电机实际转速低于 20rpm 时，抱闸 DO 输出条件与“伺
服驱动器正常状态下，伺服电机静止时的抱闸时序”相同，即：抱闸输出立刻变为 OFF，但
在 H02-10 时间内，电机仍然处于通电状态。
3.4 通信信号配线
L1C
L2C
R
S
T
-
P
+
D
C
U
V
W
CN3
CN4
CN1
CN2
CAN或RS485
CAN或
RS485
RS232
图 3-18 通信配线示意图
通信信号连接器 (CN3、CN4) 为内部并联的两个同样的通信信号连接器。请勿将线接到“保留”端子。
3
第
3
章 伺服驱动器与电机的连接说明
IS620P
系列伺服用户手册简易版
- 66 -
表 3-25 通信信号连接器引脚定义
针脚号 定义 描述 端子引脚分布
1 CANH
CAN 通信端口
1
2
3
4
5
6
8
7
2 CANL
3 CGND CAN 通信地
4 RS485+
RS485 通讯端口
5 RS485-
6 RS232-TXD
RS232 发送端，与上位机的
接收端连接
7 RS232-RXD
RS232 接收端，与上位机的
发送端连接
8 GND 地
外壳 PE 屏蔽
3.4.1 CAN 通信组网连接
1） 与 PLC 的 CAN 通信连接
采用 CAN 通信组网时，驱动器与 PLC 的连接线缆如下：
A B
图 3-19 PLC 和伺服通信线缆外观示例图
表 3-26 PLC 和伺服通信线缆引脚连接关系
驱动器侧 RJ45（A 端） PLC 侧（B 端）
通信类型 信号名称 针脚号 通信类型 信号名称 针脚号
CAN
CANH 1
CAN
CANH 1
CANL 2 CANL 2
CGND 3 CGND 3
PE( 屏蔽网层 ) 壳体 PE( 屏蔽网层 ) 壳体
2） 多机并联的 CAN 通信连接
采用 CAN 通信组网时，驱动器多机并联的连接线缆如下：
A B
图 3-20 多机并联通信线缆外观示例图
3
IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
3
章 伺服驱动器与电机的连接说明
- 67 -
表 3-27 多机并联通信线缆引脚连接关系
驱动器侧 RJ45（A 端） 驱动器侧 RJ45（B 端）
通信类型 信号名称 针脚号 通信类型 信号名称 针脚号
CAN
CANH 1
CAN
CANH 1
CANL 2 CANL 2
CGND 3 CGND 3
PE( 屏蔽网层 ) 壳体 PE( 屏蔽网层 ) 壳体
3） CAN 通信接地注意事项
采用 CAN 通信时，注意上位装置的 CGND 端子与伺服驱动器的 CGND 端子相连接，如下图：
120Ω
终端电阻
*
屏蔽层
1
2
3
伺服驱动器
从站
接地线不要和大
功率设备共地
4 5 6 7 8
1
2
3
伺服驱动器
从站
4 5 6 7 8
CANH CANL CGND CANH CANLCGND GND GND
CANL
CANH
CGND
H3U
主站
终端电阻拨码开关为ON
屏蔽层单端
接地(推荐)
图 3-21 正确的 CAN 连接方法
注意
• PLC 内置 CAN 通信终端电阻，相应的拨码开关须置为 ON；
• 推荐将屏蔽层进行单端接地处理；
• 切勿将上位装置的 CGND 端子与伺服驱动器的 GND 端子相连接，否则将损坏机器！
120Ω
终端电阻
*
屏蔽层
1
2
3
伺服驱动器
从站
接地线不要和大
功率设备共地
屏蔽层
4 5 6 7 8
1
2
3
伺服驱动器
从站
4 5 6 7 8
CANH CANL CGND CANH CANLCGND GND GND
CANL
CANH
CGND
H3U
主站
终端电阻拨码开关为ON
屏蔽层单端
接地(推荐)
图 3-22 错误的 CAN 连接方法