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4 第 4 章 运行模式与调试方法 IS620P 系列伺服用户手册简易版 - 82 - 功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定 生效 方式 设定 方式 相关 模式 H02-03 输出脉冲相位 0- 以 CCW 方向为正转方向 (A 超前 B) 1- 以 CW 方向为正转方向 ( 反转模式， A 滞后 B) - 0 再次 通电 停机 设定 PST 4.2 速度模式使用说明 指令输入设置 速度调节 控制器 上位机 控制器 速度指令输入 H0…
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
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表 4-2 平均滤波器对两种不同位置指令的滤波效果对比
矩形位置指令 梯形位置指令
位置指令
时间
P
滤波前
滤波后
T
平均滤波时间
05-06
H
平均滤波时间
05-06H
滤波前
滤波后
位置指令
时间
P
滤波前
滤波后
T
平均滤波时间
05-06
H
平均滤波时间
05-06H
滤波前
滤波后
4）位置偏差清除功能
通过设置 DI 功能 FunIN.35，可使用 DI 控制是否对位置偏差清零。
编码 名称 功能名 描述 备注
FunIN.35 ClrPosErr
清除位置偏差
( 沿有效功能 )
有效 - 位置偏差清零；
无效 - 位置偏差不清零。
相应端子的逻辑选择，
建议设置为：边沿有效。
该 DI 功能建议配置到 DI8
或 DI9 端子上。
5）分频输出功能
伺服脉冲输出来源由 H05-38 选择，脉冲指令同步输出功能一般用于同步控制场合。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-38
伺服脉冲输出来源
选择
0- 编码器分频输出
1- 脉冲指令同步输出
2- 分频和同步输出禁止
- 0
再次
通电
停机
设定
P
通过设置 H05-17，伺服驱动器将编码器反馈的脉冲数按照设定值分频后通过分频输出端口输出，
H05-17 设定值对应 PAO/PBO 每圈输出的脉冲数 (4 倍频前 )。
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H05-17 编码器分频脉冲数 35~32767 P/r 2500
再次
通电
停机
设定
-
表 4-3 输出相位形态
正转时 (A 相超前 B 相 90° ) 反转时 (B 相超前 A 相 90° )
PAO
PBO
PAO
PBO
输出脉冲反馈相位形态可通过 H02-03 调整。
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第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
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功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H02-03 输出脉冲相位
0- 以 CCW 方向为正转方向
(A 超前 B)
1- 以 CW 方向为正转方向
( 反转模式，A 滞后 B)
-
0
再次
通电
停机
设定
PST
4.2 速度模式使用说明
指令输入设置
速度调节
控制器
上位机
控制器
速度指令输入
H06-00 指令A
H06-01 指令B
H06-02 指令来源
H06-05 加速斜坡时间
H06-06 减速斜坡时间
H06-07 最大速度
H06-08 正向速度限制
H06-09 负向速度限制
H06-17 速度一致条件
指令斜坡 指令限幅
指令方向选择功能
SPDDirSel输入
ZCLAMP输入
零位固定功能(H06-15)
转速限制输出
V-CMP输出
速度一致输出
伺服驱动器
H06-18 速度到达阀值
速度到达输出
V-ARR输出
V-LT输出
图 4-5 速度控制模式框图
速度控制模式主要使用步骤如下：
1. 正确连接伺服主电路和控制电路的电源，以及电机动力线和编码器线，上电后伺服面板显示
“rdy”即表示伺服电源接线正确，电机编码器接线正确。
2. 通过按键进行伺服 JOG 试运行，确认电机能否正常运行。
3. 参考图 4-6 配线说明连接 CN1 端子中必要的 DI/DO 信号及模拟量速度指令。
4. 进行速度模式的相关设定。
5. 使能伺服，首先使电机低速旋转，判断电机的旋转方向是否正常，然后进行增益调节，请参考
4.7 节中一般调试步骤。
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系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
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4.2.1 速度模式配线
伺服单元
P-OT(DI1)
PZO-
PAO+
PAO-
PBO+
PBO-
PZO+
ZERO+(DO3+)
编码器分频脉
冲差分输出
21
连接器外壳
PE屏蔽层与连
接器外壳相连
低通滤波器
A/D转换
AI2
GND
24V
COM-
模拟量速度
信号输入：±10V
输入阻抗约：9kΩ
低通滤波器
ALM-RST(DI4)
ZCLAMP(DI6)
N-OT(DI2)
S-ON(DI5)
INHIBIT(DI3)
AI1
22
25
23
13
24
ALM+(DO4+)
HomeAttain+(DO5+)
GND
44
29
PZ-OUT
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
COM+
S-RDY+(DO1+)
COIN+(DO2+)
用户自备：DC5V~24V
最大允许电压：DC30V
最大允许电流：DC50mA
A相输出
B相输出
Z相输出
29
15
GND
+5V
GND
5V
内部+5V电源，最
大允许电流200mA
GND
AO1
A
双向1mA
表头
模拟量输出-10~+10V
最大输出<1mA
内部+24V电源
电压范围：20~28V，
最大工作电流：200mA
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
GAIN-SEL(DI7)
HomeSwitch(DI8)
无定义(DI9)
9
10
34
8
33
32
31
30
12
14
7
6
5
4
3
2
1
26
28
27
S-RDY-(DO1-)
COIN-(DO2-)
ZERO-(DO3-)
ALM-(DO4-)
HomeAttain-(DO5-)
GND
AO2
A
双向1mA
表头
11
20
18
17
模拟量输出-10~+10V
最大输出<1mA
19
GND
模拟量转矩限制
信号输入：±10V
输入阻抗约：9kΩ
+24V电源
状态输出
上述为默认功能，也可
通过功能码配置DO。
默认状态下为导通时有效，可
通过功能码修改其正负逻辑
编码器Z相集
电极开路输出
上述为默认功能，也可
通过功能码配置DI。
禁止正向驱动
禁止反向驱动
脉冲禁止
警报复位信号
伺服使能
零位固定功能使能
增益切换
原点开关
无定义
GND
29
图 4-6 速度模式配线图
表示双绞线。
注：
■
信号线缆与动力线缆一定要分开走线，间隔至少30cm以上；
■
信号线缆因为长度不够进行续接电缆时，一定将屏蔽层可靠连接以保证屏蔽及接地可靠；
■
+5V以GND为参考，+24V以COM为参考。请勿超过最大允许电流，否则驱动器无法正常工作。