IS620P系列伺服用户手册.pdf - 第87页
4 IS620P 系列伺服用户手册简易版 第 4 章 运行模式与调试方法 - 87 - 注： ■ 功能码 H06 07 、 H06 08 和 H06 09 在限制转速时，以最小的限制点为限制条件，如下图所示，因 H06 09 设定值大于 H06 07 ，实际的正转转速限制为 H06 08 ，反转转速限制为 H06 07 。 速度正向限制 H06-08 最大转速限制 H06-07 电机最大转速 电机最大转速 最…
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第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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2） 指令斜坡函数设置
斜坡函数控制功能是指将变化较大的速度指令转换为较为平滑的恒定加减速的速度指令，即通过
设定加减速时间，以达到控制加速和减速目的。在速度控制模式下，若给出的速度指令变化太大
则导致电机出现跳动或剧烈振动现象，若增加软起动的加速和减速时间，则可实现电机的平稳起动，
避免上述情况的发生，造成机械部件损坏。
☆相关功能码：
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H06-05
速度指令加速斜坡
时间常数
0~65535 ms 0
立即
生效
运行
设定
S
H06-06
速度指令减速斜坡
时间常数
0~65535 ms 0
立即
生效
运行
设定
S
斜坡函数控制功能将阶跃速度指令转换为较为平滑的恒定加减速的速度指令，实现平滑的速度控
制 ( 包括内部设定速度控制 )。
阶跃指令
斜坡函数控制后
1000
H06-05
H06-06
rpm
图 4-9 斜坡函数定义示意图
H06-05：速度指令从零速加速到 1000rpm 所需时间。
H06-06：速度指令从 1000rpm 减速到零速度所需时间。
实际的加减速时间计算公式如下：
实际加速时间＝ ( 速度指令 /1000)×速度指令加速斜坡时间
实际减速时间＝ ( 速度指令 /1000)×速度指令减速斜坡时间
实际减速时间实际加速时间
1000rpm
电机给定转速
加速斜坡时间
H06-05
减速斜坡时间
H06-06
图 4-10 加减速时间示意图
3） 速度指令限幅限制设置
速度控制模式下，伺服驱动器可以限制速度指令的大小。速度指令限制包括：
● H06-07 设定速度指令的幅度限制，正、负方向的速度指令都不能超过这个数值，否则
将被限定为以该值输出。
● H06-08 设定正向速度限制，正方向速度指令若超过该设定值都将被限定为以该值输出。
● H06-09 设定负向速度限制，负方向速度指令若超过该设定值都将被限定为以该值输出。
● 电机最高转速为默认的限制点，当匹配不同电机时，此参数会随着电机参数而变更。
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IS620P
系列伺服用户手册简易版 第
4
章 运行模式与调试方法
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注：
■ 功能码 H0607 、H0608 和 H0609 在限制转速时，以最小的限制点为限制条件，如下图所示，因
H0609 设定值大于 H0607，实际的正转转速限制为 H0608，反转转速限制为 H0607。
速度正向限制 H06-08
最大转速限制 H06-07
电机最大转速
电机最大转速
最大转速限制 H06-07
速度指令
速度反向限制 H06-09
实际转速
限制区间
图 4-11 速度指令限制示意图
注：
■ 电机最大转速是默认的限制最大点。
实际电机转速限制区间满足：
| 正向转速指令的幅度 |≤min{ 电机最大转速、H06-07、H06-08}
| 负向转速指令的幅度 |≤min{ 电机最大转速、H06-07、H06-09}
☆相关功能码：
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H06-07 最大转速阈值 0~6000 rpm 6000
立即
生效
运行
设定
S
H06-08 正向速度阈值 0~6000 rpm 6000
立即
生效
运行
设定
S
H06-09 反向速度阈值 0~6000 rpm 6000
立即
生效
运行
设定
S
4） 零位固定功能
在速度控制模式下，若 ZCLAMP 有效，且速度指令的幅度小于或等于 H06-15 设定的速度值时，
伺服电机进入零位固定状态的控制，若此时发生振荡，可以调节位置环增益。当速度指令的幅度
大于 H06-15 设定的速度值时，伺服电机退出零位固定状态的控制。
DI 功能选择：
编码 名称 功能名 描述 备注
FunIN.12 ZCLAMP 零位固定使能
有效 - 使能零位固定功能；
无效 - 禁止零位固定功能。
相应端子的逻辑选择，
建议设置为：电平有效。
☆相关功能码：
功能码 名称 设定范围 单位 出厂设定
生效
方式
设定
方式
相关
模式
H06-15 零位固定转速阈值 0rpm~6000rpm rpm 10
立即
生效
运行
设定
S
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第
4
章
运行模式与调试方法
IS620P
系列伺服用户手册简易版
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4.3 转矩模式使用说明
指令输入设置
转矩调节
控制器
上位机
控制器
转矩指令输入
H07-00 指令A
H07-01 指令B
H07-02 指令来源
H07-05 滤波时间
指令滤波 指令限幅
指令方向选择功能
TOQDirSel输入
速度限制功能
伺服驱动器
H07-07 限幅来源
H07-08 外部AI限幅
H07-09 正向转矩限制
H07-10 负向转矩限制
H07-11 正向外部转矩限制
H07-12 负向外部转矩限制
H07-17 限制来源
H07-18 外部AI限制输入
H07-19 正向限制/限制1
H07-20 反向限制/限制2
转速限制输出
V-LT输出
转矩限制输出
C-LT输出
Toq-Reach输出
转矩到达输出
H07-21 达到基准
H07-22 到达有效
H07-23 到达无效
外部AI速度
限制输入
图 4-12 转矩控制模式框图
转矩控制模式主要使用步骤如下：
1. 正确连接伺服主电路和控制电路的电源，以及电机动力线和编码器线，上电后伺服面板显示
“rdy”即表示伺服电源接线正确，电机编码器接线正确。
2. 通过按键进行伺服 JOG 试运行，确认电机能否正常运行。
3. 参考图 4-13 配线说明连接 CN1 端子中必要的 DI/DO 及转矩指令来源、速度限制等信号。
4. 进行转矩模式的相关设定。
5. 使能伺服，设置一个较低的速度限制值，给伺服施加一个正向或反向转矩指令，确认电机旋转
方向是否正确，转速是否被正确限制，若正常则可以开始使用。