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程 序 可 创 建 和 / 或 修 改 机 器 人 程 序 。 安 装 设 置 可 配 置 机 器 人 手 臂 设 置 和 外 部 设 备 ， 例 如 安 装 位 置 和 安 全 。 移 动 可 控 制 和 / 或 调 节 机 器 人 移 动 。 I/O 可 监 视 和 设 置 进 出 机 器 人 控 制 箱 的 实 时 输 入 / 输 出 信 号 。 日 志 可 指 示 机 器 人 运 行 状 况 以 及 任 何 警 告 或 错 误 …
18.2.1. 触摸屏
示教盒触摸屏针对工业环境进行了优化。与消费类电子产品不同，示教盒触摸屏的灵敏度在
设计上更能抵抗如下环境因素：
• 水滴和/或机器冷却液滴
• 无线电波发射
• 来自操作环境的其他传导噪音。
触摸灵敏度旨在避免在 PolyScope 上进行错误选择，并防止机器人意外运动。
使 用 触 摸 屏
为了获得最佳效果，请用指尖在屏幕上进行选择。
在本手册中，这种操作称为“点按”。
如果需要，可以使用市场上可买到的手写笔在屏幕上进行选择。
以下部分列出并定义了 PolyScope 界面中的图标/选项卡和按钮。
18.2.2. 页眉图标/选项卡
运行是一种使用预编程序操作机器人的简单方法。
UR16e 90 用 户 手 册
18.前 言
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
程序可创建和/或修改机器人程序。
安装设置可配置机器人手臂设置和外部设备，例如安装位置和安全。
移动可控制和/或调节机器人移动。
I/O 可监视和设置进出机器人控制箱的实时输入/输出信号。
日志可指示机器人运行状况以及任何警告或错误信息。
程序和安装设置管理器可选择并显示处于激活状态的程序和安
装设置( 请参阅29.4. 文件管理器 在本页230) 。程序和安装管理器包括：文件路径、新建、打开
和保存。
新建… 可创建一个新程序或安装设置。
打开… 可打开一个先前创建并保存的程序或安装设置。
保存… 可保存一个程序、安装设置或同时保存两者。
自动指示机器人的操作模式已设置为“自动”。点按此项即可切换到“手动”操作模式。
手动指示机器人的操作模式已设置为“手动”。点按此项即可切换到“自动”操作模式。
只有在启用“远程控制”时，才能访问“本地”模式和“远程”模式图标。
本地指示可以对机器人进行本地控制。点按它切换到远程控制。
远程指示可以从远程位置控制机器人。点按它切换到本地控制。
安全校检和可显示处于激活状态的安全配置。
汉堡菜单可访问 PolyScope 帮助、“关于”和“设置”。
用 户 手 册 91 UR16e
18.前 言
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18.2.3. 页脚按钮
初始化可管理机器人状态。当指示灯为红色时，按下它使机器人操作。
速度滑块可实时显示机器人手臂移动的相对速度，同时将安全
设置考虑在内。
模拟按钮可在模拟模式和真实机器人之间切换程序执行。在模拟模式下
运行时，机器人手臂不会移动。因此，机器人不会在碰撞中损坏自身或附近的设备。如果您不
确定机器人手臂将执行什么操作，请使用模拟模式测试程序。
手动高速允许工具速度暂时超过 250mm/s。只有在配置了 3 档位使动装置时，才能
在手动模式下使用此按住保持运行功能。
播放可启动当前加载的机器人程序。
步骤可单步运行程序。
停止可中止当前加载的机器人程序。
18.3. 安装设置
18.3.1. 安装机器人手臂和控制箱
安装并接通机器人手臂和控制盒的电源，以开始使用 PolyScope。
请参阅硬件安装手册了解详细的安装说明。
1. 取出机器人手臂和控制箱。
2. 将机器人手臂安装在防震的坚固表面。
验证表面可以承受的强度至少是基座关节最大扭矩的 10 倍，并且是机器人手臂重量的
至少 5 倍。
3. 将控制箱放置在其支脚上。
4. 将机器人电缆连接到机器人手臂和控制箱。
5. 插入控制箱的市电插头。
UR16e 92 用 户 手 册
18.前 言
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