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如 果 出 现 不 匹 配 ( 公 差 为 30 ∘ ) ， 该 按 钮 会 被 禁 用 ， 按 钮 下 方 会 显 示 错 误 消 息 。 • 验 证 安 装 后 ， 点 按 “ 启 动 ” 释 放 所 有 关 节 制 动 器 ， 机 器 人 手 臂 将 准 备 好 进 行 正 常 操 作 。 当 关 节 制 动 器 被 释 放 时 ， 机 器 人 手 臂 启 动 ， 伴 随 声 音 和 轻 微 的 移 动 。 18 . 5 . 快 …

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18.4.1. 启动机器人手臂
警告
在启动机器人手臂之前，请务必确认实际有效载荷和安装正确无误。如果这些
设置错误，机器人手臂和控制箱将无法正常工作，并可能会对人员或设备造成
危险。
小心
确保机器人手臂没有接触物体( 例如桌子) ，因为机器人手臂与障碍物之间的碰
撞可能会损坏关节齿轮箱。
如要启动机器人：
1. 点击带有绿色 LED 的 ON 按钮启动初始化过程。然后，LED 指示灯变成黄色，指示电源
已打开并处于空闲状态。
2. 点击启动按钮松开制动器。
3. 点按带有红色 LED 的 OFF 按钮关闭机器人手臂。
• PolyScope 启动后，点按 ON 按钮一次给机器人手臂通电。然后，状态指示灯变成黄色，
指示机器人已打开并处于空闲状态。
• 在机器人手臂状态为空闲时，点按“启动”按钮启动机器人手臂。此时，传感器数据会根
据配置的机器人手臂安装数据进行核对。
UR16e 94 用 户 手 册
18.前 言
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
如果出现不匹配( 公差为 30
∘
) ，该按钮会被禁用，按钮下方会显示错误消息。
• 验证安装后，点按“启动”释放所有关节制动器，机器人手臂将准备好进行正常操作。
当关节制动器被释放时，机器人手臂启动，伴随声音和轻微的移动。
18.5. 快速系统启动
使用 PolyScope 前，确认机器人手臂和控制箱安装正确。
1. 按下示教盒上的紧急停止按钮。
2. 按下示教盒上的电源按钮让系统启动，PolyScope 上会显示文字。
3. 触摸屏上出现一个弹出窗口，指示系统已准备就绪，机器人必须初始化。
4. 在弹出对话框中，点按转到初始化屏幕以访问初始化屏幕。
5. 解锁紧急停止按钮，将机器人状态从紧急停止更改为关闭电源。
6. 请站在机器人可触及的范围( 工作空间) 之外。
7. 点按初始化机器人屏幕上的开启按钮，使机器人状态更改为空闲。
8. 在有效载荷字段的激活的有效载荷中，验证有效载荷质量。您还可以在机器人字段中验
证安装位置是否正确。
9. 点按开始按钮，让机器人释放其制动系统。机器人震动并发出咔嗒声指示它已做好被编
程的准备。
提示
访问www.universal-robots.com/academy/，了解 Universal Robots 机器人
编程知识
18.6. 第一个程序
程序是一个告诉机器人该做什么的命令列表。对于大多数任务，编程可完全使用 PolyScope 完
成。使用一系列路点来设置一个让机器人手臂跟随的路径，示教机器人手臂如何移动。
使用“移动”选项卡( 请参阅26.移动选项卡 在本页215) 将机器人手臂移动到所需的位置，在按
住示教盒顶部的“自由驱动”按钮的同时将机器人手臂拉到位来示教位置。
您可以创建一个程序，向机器人路径中特定点处的其他机器发送 I/O 信号，并根据变量和 I/O
信号执行 if…then 和 loop 等命令。
以下是一个简单的程序，它允许机器人手臂在两个路点之间移动。
要创建简单程序
1. 在 PolyScope 的页眉文件路径中，点按新建… 并选择程序。
2. 在“基本”下，点按路点，向程序树中添加一个路点。默认的 MoveJ 也被添加到程序树中。
3. 选择新的路点，然后在“命令”选项卡中，点按路点。
用 户 手 册 95 UR16e
18.前 言
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4. 在“移动工具”屏幕上，按移动箭头移动机器人手臂。
您也可以通过按住“自由驱动”按钮并将机器人手臂拉到所需的位置来移动机器人手臂。
5. 一旦机器人手臂就位，按确定，新的路点将显示为 Waypoint_1。
6. 按照步骤 2 到 5 操作来创建 Waypoint_2。
7. 选择 Waypoint_2 并按向上箭头，直到它位于 Waypoint_1 上方以更改移动顺序。
8. 站在远离机器人的位置，按住紧急停止按钮，在 PolyScope 页脚中，按播放按钮，使机器
人手臂在 Waypoint_1 和 Waypoint_2 之间移动。
恭喜！您现已编完了您的第一个机器人程序，该程序可指示机器手臂在给定的两点之
间移动。
提示
1. 不要让机器人移到自身或其他物体中，因为这会对机器人造成损害。
2. 这只是一个快速启动指南，教您如何轻松地使用 UR 机器人。该指南的前
提是环境安全无害，用户谨慎小心。请不要将速度或者加速度上调至默
认值之上。在使机器人进入操作之前，始终进行风险评估。
警告
保持您的头和躯干位于机器人可接触到的范围( 工作区) 之外。请不要将您的手
指放在机器人可抓住的地方。
18.7. 机器人注册和URCap许可证文件
使用远程 TCP URCap 之前，注册机器人并下载和安装 URCap 许可证文件( 请参阅24.13.
URCap在本页174) 。
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18.前 言
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