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18. 7.1. 从 您 的 当 前 屏 幕 注 册 机 器 人 1. 点 按 页 眉 中 的 汉 堡 菜 单 ， 然 后 选 择 设 置 。 2. 在 左 侧 菜 单 中 ， 点 按 系 统 ， 然 后 选 择 机 器 人 注 册 以 显 示 “ 设 置 ” 屏 幕 。 3. 按 照 屏 幕 上 的 步 骤 1 和 2 注 册 您 的 机 器 人 。 18. 7.2. 下 载 U R C AP 许 可 证 文 件 1. 在 线 填 写…

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4. 在“移动工具”屏幕上，按移动箭头移动机器人手臂。
您也可以通过按住“自由驱动”按钮并将机器人手臂拉到所需的位置来移动机器人手臂。
5. 一旦机器人手臂就位，按确定，新的路点将显示为 Waypoint_1。
6. 按照步骤 2 到 5 操作来创建 Waypoint_2。
7. 选择 Waypoint_2 并按向上箭头，直到它位于 Waypoint_1 上方以更改移动顺序。
8. 站在远离机器人的位置，按住紧急停止按钮，在 PolyScope 页脚中，按播放按钮，使机器
人手臂在 Waypoint_1 和 Waypoint_2 之间移动。
恭喜！您现已编完了您的第一个机器人程序，该程序可指示机器手臂在给定的两点之
间移动。
提示
1. 不要让机器人移到自身或其他物体中，因为这会对机器人造成损害。
2. 这只是一个快速启动指南，教您如何轻松地使用 UR 机器人。该指南的前
提是环境安全无害，用户谨慎小心。请不要将速度或者加速度上调至默
认值之上。在使机器人进入操作之前，始终进行风险评估。
警告
保持您的头和躯干位于机器人可接触到的范围( 工作区) 之外。请不要将您的手
指放在机器人可抓住的地方。
18.7. 机器人注册和URCap许可证文件
使用远程 TCP URCap 之前，注册机器人并下载和安装 URCap 许可证文件( 请参阅24.13.
URCap在本页174) 。
UR16e 96 用 户 手 册
18.前 言
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
18.7.1. 从您的当前屏幕注册机器人
1. 点按页眉中的汉堡菜单，然后选择设置。
2. 在左侧菜单中，点按系统，然后选择机器人注册以显示“设置”屏幕。
3. 按照屏幕上的步骤 1 和 2 注册您的机器人。
18.7.2. 下载URCAP许可证文件
1. 在线填写必填字段并将许可证文件下载到您的PC。
2. 将许可证文件复制到 USB 并将其连接到示教盒。
3. 在“设置”屏幕的步骤 3 中，点按加载文件以打开选择注册文件屏幕。
4. 在列表中，选择 USB 以显示内容并导航到许可证文件。
5. 选择 license.p7b 并点按打开以确认机器人注册。
6. 点按左下角的退出。
18.7.3. 取消注册机器人
如果机器人更改所有者，则需要新的许可证。在这种情况下，机器人必须先取消注册。
1. 点按页眉中的汉堡菜单，然后选择设置。
2. 在左侧菜单中，点按系统，然后选择机器人注册。
3. 在“设置”屏幕的右下角，点按取消注册。
用 户 手 册 97 UR16e
18.前 言
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
18.8. 机器人网络安全
在实施网络安全之前，您必须进行风险评估，以便：
• 识别威胁
• 定义信任区和管道
• 指定应用程序中每个组件的要求。
18.8.1. 网络安全先决条件
请确保以下几点，以便您的系统能够达到安全运行状态：
• 您对 Universal Robots 机器人中使用的一般网络安全原则和高级技术有透彻的了解。
• 您采取物理安全措施，仅允许受信任的人员对机器人进行物理访问。
• 您只将机器人连接到受信任的网络，该网络位于防火墙之后，从而限制进出互联网的访
问。
18.8.2. 加强网络安全
尽管 PolyScope 包括许多可确保网络连接安全的功能，您仍可以通过遵循以下准则来提高安
全性：
• 在将机器人连接到任何网络之前，请始终设置管理员密码( 请参阅管理员 在本页232) 。
• 使用内置设置，尽可能限制对机器人的网络访问。
• 有些通信接口没有对所建立的连接进行身份验证的方法。在某些应用程序中，这将是安
全隐患。
• 如果需要远程访问机器人的运动控制接口，请使用本地端口转发( 请参阅启用 SSH 访问
在本页237) 来建立经过身份验证的安全连接。例如：仪表板服务器和主要/次要/实时客
户端接口。
• 在机器人停止使用之前，请从中移除敏感数据。请特别注意 URCap( 请参阅24.13.
URCap在本页174) 和程序文件夹中的数据。
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18.前 言
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。