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20 .  反 向 驱 动 反 向 驱 动 用 于 在 不 释 放 机 器 人 手 臂 中 的 所 有 制 动 器 的 条 件 下 强 制 特 定 关 节 到 达 所 需 位 置 。 有 时 这 项 功 能 十 分 必 要 ， 例 如 ， 如 果 机 器 人 手 臂 将 要 发 生 碰 撞 ， 并 且 不 希 望 在 完 全 重 启 时 发 生 振 动 。 20 . 1 . 启 用 反 向 驱 动 ： 标 准 示 教 盒 1. 在 初…

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警告
• 当您推动或触摸机器人时，不要启用自由驱动，因为这可能会导致机器
人漂移。
• 在自由驱动模式下移动机器人时不要切换轴，因为这会导致机器人漂
移。
19.1.1. 使用自由驱动按钮
1. 按住示教盒上的“自由驱动”按钮。
2. 当 PolyScope 中出现“自由驱动”面板时，为机器人手臂的关节选择所需的移动类型。或使
用轴列表自定义移动类型。
3. 如果需要，可以通过从“特征”下拉列表中选择一个选项来定义特征类型。
如果机器人手臂接近奇点，它可停止移动。点按“自由驱动”面板中的所有轴均自由移动
可恢复移动。
4. 根据需要移动机器人手臂。
19.1.2. 使用“移动”选项卡屏幕上的“自由驱动”按钮
1. 在页眉中，点按移动。
2. 在“机器人”面板中，点按自由驱动。
3. 当“自由驱动”面板出现时，为机器人手臂的关节选择所需的移动类型。或使用轴列表自
定义移动类型。
4. 如果需要，可以通过从“特征”下拉列表中选择一个选项来定义特征类型。
如果机器人手臂接近奇点，它可停止移动。点按“自由驱动”面板中的所有轴均自由移动
可恢复移动。
5. 在“自由驱动”面板上，按住自由驱动可移动机器人手臂。
19.2. 启用自由驱动：3PE 示教盒
要使用 3PE 按钮自由驱动机器人手臂：
1. 快速轻按 3PE 按钮，然后轻按并按住该按钮。
现在，您可以在保持轻按的同时将机器人手臂拉到所需位置。
用 户 手 册 101 UR16e
19.自 由驱 动
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
20.反向驱动
反向驱动用于在不释放机器人手臂中的所有制动器的条件下强制特定关节到达所需位置。
有时这项功能十分必要，例如，如果机器人手臂将要发生碰撞，并且不希望在完全重启时发生
振动。
20.1. 启用反向驱动：标准示教盒
1. 在初始化屏幕上，点按开启启动序列。
2. 当机器人状态为空闲时，按住自由驱动按钮。机器人状态会变为反向驱动。
3. 现在，您可以施加很大的压力来释放所需关节中的制动器。
只要接合/按下“自由驱动”按钮，就会启用“反向驱动”，从而使机器人关节感到难以移动。
20.2. 启用反向驱动：3PE 示教盒
要使用 3PE 按钮反向驱动机器人手臂：
1. 在“初始化”屏幕上，点击开启启动加电序列。
2. 当机器人状态为空闲时，轻按 3PE 按钮，然后轻按并按住该按钮。
机器人状态会变为反向驱动。
3. 现在，您可以施加很大的压力来释放所需关节中的制动器。
只要在 3PE 按钮上保持轻按，就会启用反向驱动。机器人的关节移动起来感觉很沉重。
UR16e 102 用 户 手 册
20.反 向驱 动
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21.操作模式选择
21.1. 操作模式
当您配置 3 档位使动装置、设置密码、定义操作模式可配置 I/O 时，将启用操作模式，也可以
通过 Dashboard 服务器启用此模式( 请参阅使用仪表板服务器 下一页) 。
自动模式激活后，机器人只能执行预定义的任务。如果配置了 3 档位使动装置，“移动”选项卡
和“自由驱动”模式将不可用。您不能修改或保存程序和安装。
警告
自动模式防护停止只能在自动模式下激活，因此防护功能仅在自动模式下处于
激活状态。
手动模式激活后，可以使用“移动”选项卡、“自由驱动”模式和速度滑块对机器人进行编程。您
可以修改和保存程序和安装。
操作模式 手动 自动
自由驱动 x *
用 移动选项卡上的箭头移动机器人 x *
速度滑块 x x**
编辑并保存程序和安装设置 x
执行程序 降低速度*** x
从所选节点启动程序 x
*仅当未配置 3 档位使动装置时。
** “运行”屏幕上的速度滑块可在 PolyScope 设置中启用。
***如果配置了3档位启用设备，则除非激活手动高速，否则机器人将以手动降低速度运行。
提示
• Universal Robots 机器人可能未配备 3 档位使动装置。如果风险评估需要
设备，则必须在使用机器人之前将其连接。
• 如果未配置 3 档位启用装置，则在手动模式下不会降低速度。
用 户 手 册 103 UR16e
21.操 作模 式选 择
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