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警 告 • 在 选 择 自 动 模 式 之 前 ， 任 何 暂 停 的 防 护 措 施 必 须 返 回 到 完 整 功 能 。 • 只 要 有 可 能 ， 手 动 操 作 模 式 应 在 保 护 区 外 的 所 有 人 员 进 行 。 • 用 于 在 操 作 模 式 中 切 换 的 设 备 必 须 放 置 在 受 保 护 的 空 间 之 外 。 • 机 器 人 处 于 自 动 模 式 时 ， 用 户 不 得 进 入 安 全 防 护 的 …

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21.操作模式选择
21.1. 操作模式
当您配置 3 档位使动装置、设置密码、定义操作模式可配置 I/O 时，将启用操作模式，也可以
通过 Dashboard 服务器启用此模式( 请参阅使用仪表板服务器 下一页) 。
自动模式激活后，机器人只能执行预定义的任务。如果配置了 3 档位使动装置，“移动”选项卡
和“自由驱动”模式将不可用。您不能修改或保存程序和安装。
警告
自动模式防护停止只能在自动模式下激活，因此防护功能仅在自动模式下处于
激活状态。
手动模式激活后，可以使用“移动”选项卡、“自由驱动”模式和速度滑块对机器人进行编程。您
可以修改和保存程序和安装。
操作模式 手动 自动
自由驱动 x *
用 移动选项卡上的箭头移动机器人 x *
速度滑块 x x**
编辑并保存程序和安装设置 x
执行程序 降低速度*** x
从所选节点启动程序 x
*仅当未配置 3 档位使动装置时。
** “运行”屏幕上的速度滑块可在 PolyScope 设置中启用。
***如果配置了3档位启用设备，则除非激活手动高速，否则机器人将以手动降低速度运行。
提示
• Universal Robots 机器人可能未配备 3 档位使动装置。如果风险评估需要
设备，则必须在使用机器人之前将其连接。
• 如果未配置 3 档位启用装置，则在手动模式下不会降低速度。
用 户 手 册 103 UR16e
21.操 作模 式选 择
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
警告
• 在选择自动模式之前，任何暂停的防护措施必须返回到完整功能。
• 只要有可能，手动操作模式应在保护区外的所有人员进行。
• 用于在操作模式中切换的设备必须放置在受保护的空间之外。
• 机器人处于自动模式时，用户不得进入安全防护的空间，除非配置了自
动模式安全防护输入。
下面的小节将介绍配置操作模式选择的几种方法。每种方法都是排他性的，这意味着使用一
种方法使其他两种方法处于非活动状态。
使 用 操 作 模 式 安 全 输 入
1. 点按“安装”选项卡，然后选择“安全 I/O” 。
2. 配置操作模式输入。要配置的选项将出现在下拉菜单中。
• 当操作模式输入为低电平时，机器人处于“自动模式”。
• 当操作模式输入为高电平时，机器人处于“手动模式”。
提示
物理模式选择器( 如果使用) 必须完全符合 ISO 10218-1：第 5.7.1 条的选择。
切 换 模 式
1. 要在模式之间切换，请在标题中选择配置文件图标。
• 自动指示机器人的操作模式已设置为“自动”。
• 手动指示机器人的操作模式已设置为“手动”。
当启用 3 位启用设备的安全 I/O 配置时，PolyScope 自动处于手动模式。
使 用 仪 表 板 服 务 器
1. 连接到仪表板服务器。
2. 使用设置操作模式命令。
• 设置自动操作模式
• 设置操作模式手动
• 清除操作模式
有关使用 Dashboard 服务器的更多信息，请参见 http://universal-robots.com/support/。
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21.操 作模 式选 择
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21.2. 3 档位使动装置
如果配置了 3 档位使动装置并且操作模式处于手动模式，只能通过按下 3 档位使动装置来移
动机器人。连接并配置 3 档位使动装置后即可访问自动模式防护停止。
3 档位启用装置对自动模式没有效果。
21.2.1. 手动高速
按住保持运行功能手动高速允许工具速度暂时超过 250mm/s。只有当您的机器人处于手动模
式并且配置了3 位启用设备时，它才可用。如果配置了3 位启用设备，但未按下，在手动模式
下，机器人将进行防护停止。在自动模式和手动模式之间切换需要完全释放3 位启用设备，然
后再次按下以允许机器人移动。
使用手动高速时，请使用安全关节限值( 请参阅22.10. 关节限制 在本页112) 或安全平面( 请参
阅22.11. 平面 在本页112) 来限制机器人的移动空间。
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