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U R16 e 1 0 6 用 户 手 册 2 1 . 操 作 模 式 选 择 版 权 所 有 © 2 009–2021U ni ver s al R obots A/S 。 保 留 所 有 权 利 。
21.2. 3 档位使动装置
如果配置了 3 档位使动装置并且操作模式处于手动模式，只能通过按下 3 档位使动装置来移
动机器人。连接并配置 3 档位使动装置后即可访问自动模式防护停止。
3 档位启用装置对自动模式没有效果。
21.2.1. 手动高速
按住保持运行功能手动高速允许工具速度暂时超过 250mm/s。只有当您的机器人处于手动模
式并且配置了3 位启用设备时，它才可用。如果配置了3 位启用设备，但未按下，在手动模式
下，机器人将进行防护停止。在自动模式和手动模式之间切换需要完全释放3 位启用设备，然
后再次按下以允许机器人移动。
使用手动高速时，请使用安全关节限值( 请参阅22.10. 关节限制 在本页112) 或安全平面( 请参
阅22.11. 平面 在本页112) 来限制机器人的移动空间。
用 户 手 册 105 UR16e
21.操 作模 式选 择
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UR16e 106 用 户 手 册
21.操 作模 式选 择
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22.安全配置
22.1. 安全设置基础
本节介绍如何访问机器人安全设置。它由帮助您设置机器人安全配置的各个部分组成。
警告
在配置机器人安全设置之前，集成商必须执行风险评估以保证机器人周围的人
员和设备安全。风险评估是对机器人整个寿命期间所有工作程序的评估，执行
风险评估是为了应用正确的安全配置设置(see硬件安装手册)。您必须根据
集成商的风险评估进行下列设置。
1. 集成商必须防止未授权人员更改安全配置，比如安装密码保护。
2. 针对特定机器人应用使用和配置安全相关功能和接口(see硬件安装手
册)。
3. 在机器人手臂第一次通电之前，进行设置和示教的安全配置设置。
4. 可在该屏幕及子选项卡上访问的所有安全配置设置。
5. 集成商必须确保安全设置的所有更改符合风险评估。
22.1.1. 访问安全配置
注意：安全设置由密码保护，只有在设置并使用密码之后才能进行配置。
1. 在 PolyScope 页眉中，点按安装设置图标。
2. 在屏幕左侧的边栏菜单中，点按安全。
3. 此时将显示机器人限值屏幕，但设置处于不可访问状态。
4. 如果先前设置了安全密码，则输入密码，然后按解锁，让设置变为可访问状态。注意：一
旦安全设置被解锁，所有设置将被激活。
5. 按锁定选项卡或离开“安全”菜单会再次锁定所有安全项设置。
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22.安 全配 置
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