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不 管 是 节 点 上 方 或 下 方 的 红 线 均 表 示 设 置 了 断 点 以 暂 停 执 行 。 除 下 述 情 形 以 外 ， 大 多 数 节 点 在 执 行 之 前 会 暂 停 ： • 路 点 ： 在 机 器 人 到 达 此 路 点 时 ， 路 点 节 点 上 的 断 点 将 忽 略 交 融 并 暂 停 程 序 。 • U n til 节 点 ： 一 旦 满 足 U nti l 条 件 ， U n til 节 点 上 的 …
表达式类似如下形式：
digital_in[1] True and analog_in[0]<0.5
24.4. 从一个所选节点启动程序
当机器人处于手动模式时( 请参阅21.1. 操作模式 在本页103) ，从选择处播放允许程序从所选
节点开始。从头播放将正常运行程序。如果无法从特定节点运行程序，从选择处播放选项将被
禁用。无法使用线程启用从选择播放，因为线程始终从头开始。
24.4.1. 使用从选择播放
点按播放并选择从选择处播放可从程序树中的某一个节点运行程序。
提示
• 始终为从选择处播放和从头播放执行开始前选项( 如果使用) 。
• 如果遇到未分配的变量，程序将停止并显示错误消息。
• 程序只能从机器人程序中的一个节点启动。
• 从选择处播放可在子程序中使用。子程序结束时，程序执行停止。
24.5. 在程序中使用断点
断点会暂停程序执行。您可以使用断点在特定点暂停和恢复程序，以检查机器人位置、变量
等。请参阅21.1. 操作模式 在本页103。
1. 在程序树中，点击行号以设置或清除断点。
UR16e 132 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
不管是节点上方或下方的红线均表示设置了断点以暂停执行。除下述情形以外，大多数节点
在执行之前会暂停：
• 路点：在机器人到达此路点时，路点节点上的断点将忽略交融并暂停程序。
• Until 节点：一旦满足 Until 条件，Until 节点上的断点将暂停程序。不会忽略直到节点中使
用的交融命令。当机器人达到交融半径时就会暂停。
用 户 手 册 133 UR16e
24.程 序选 项卡
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24.6. 程序中的单步执行
当机器人处于手动模式时，“单步执行”按钮允许一次执行一个节点。程序暂停时，可以使用“单
步执行”按钮。点击“单步执行”按钮使程序继续执行，并在到达程序中的下一个节点时暂停。如
果节点不支持断点，则通过点击“单步执行”按钮启动的程序执行不会在该节点上暂停。相反，
程序会继续执行，直到程序到达支持断点的节点为止。
24.7. 命令选项卡
本手册并未涵盖关于每种程序节点的所有详细信息。机器人程序节点包括三个控制程序整体
行为的复选框。
添 加 开 始 前 序 列
勾选此复选框可在程序开始时向程序添加一个特殊部分。
设 置 初 始 变 量 值
勾选此复选框可设置程序变量的初始值。
1. 从下拉列表中选择变量，也可以使用变量选择器框选择变量。
2. 输入该变量的表达式。该表达式用于在程序启动时设置变量值。
3. 您可以选择保留上次的运行值，将变量初始化为变量选项卡上的值( 请参阅24.9. 变量选
项卡 在本页136) 。
这允许变量保留使用其上次程序执行期间的值。如果程序是首次运行，或者变量值选项
卡已清空，则变量将从表达式获取变量值。
将变量名称设置为空( 仅输入空格) 即可将其从程序中删除。
UR16e 134 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
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